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本人新入門小白，老大給我個項目，需要伺服電機兩種模式，模擬量輸出和力矩輸出。PLC選三菱5u-96MT/D,因模擬量輸出，所以加了FX5-4DA-ADP模擬量輸出塊，但是力矩輸出要加什么電氣元件、怎么做？有大佬指教么？

伺服的轉(zhuǎn)矩模式一般用在收放卷裝置上比較多一些，一般主動軸使用速度模式或位置模式，從動軸使用的是力矩模式，且運動方向與主動軸相反，這樣可以使被卷曲材料（布匹、紙張等）一直處于繃緊的狀態(tài)，在卷曲時不至于出現(xiàn)褶皺和偏移等現(xiàn)象。
轉(zhuǎn)矩模式的具體控制方式是：PLC的模擬量輸出端口與伺服驅(qū)動器的力矩輸入端口連接，PLC輸出的0-10V電壓對應的是伺服電機額定轉(zhuǎn)矩的0-100%。PLC通過模擬量給定一個轉(zhuǎn)矩值，伺服驅(qū)動器根據(jù)PLC輸出的模擬量電壓和驅(qū)動器自身的PID算法，使伺服電機的輸出轉(zhuǎn)矩控制在與PLC輸出的模擬量相匹配的轉(zhuǎn)矩上，當電機上反饋給驅(qū)動器的負載轉(zhuǎn)矩小于設定轉(zhuǎn)矩時，驅(qū)動器會控制電機與主軸電機形成反向運作；當電機反饋的轉(zhuǎn)矩與設定轉(zhuǎn)矩相等時，驅(qū)動器會使電機停止或保持當前轉(zhuǎn)矩與主軸電機等速同向運行；當電機反饋的轉(zhuǎn)矩大于設定轉(zhuǎn)矩時，驅(qū)動器會控制電機與主軸電機同向運行，且轉(zhuǎn)矩模式的電機轉(zhuǎn)速會高于主軸電機。
另外，在使用轉(zhuǎn)矩模式時，最好通過PLC的模擬量輸出或電位器給伺服驅(qū)動器一個速度限制，即轉(zhuǎn)矩模式的電機在達到設定負載轉(zhuǎn)矩時允許的最高轉(zhuǎn)速，當然，速度限制也可以通過驅(qū)動器的參數(shù)進行設定，但如果需要根據(jù)實際情況進行調(diào)整的話，這樣會比較麻煩，而使用PLC的模擬量輸出進行給定的話，調(diào)整的時候會很方便。

5U不是自帶模擬量嗎？

看看手冊，轉(zhuǎn)矩模式的控制方法，參數(shù)設置好