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我現在有個應用，是一個夾送機構（兩個輥子靠在一起，一個是伺服直連的主動輥，另一個是靠氣缸壓過來的從動輥），用這個夾送機構滾動將材料牽引出來，用扭矩模式是想控張力，但是發現更前前部送料輥的速度時，這個夾送機構速度跟不上，提高扭矩后會跟上，但是張力又不好控制了，容易拉斷。各位前輩有什么好建議嗎？

放卷 轉矩模式   主動輥 脈沖模式   收卷的 速度模式    主動輥 控制前半部分張力   收卷的 控制主動輥后半部分張力

最好是拍個圖看一下，注明材料是硬的還是軟的