最新天堂中文在线丨午夜嘿嘿嘿影院丨亚洲国产精品高清久久久丨中文字幕人成乱码熟女app丨www91亚洲丨97成人资源丨成人中文字幕+乱码+中文字幕丨一区二区三区在线 | 日丨日韩免费大片丨亚洲欧美一区二区三区丨国产在线观看a丨亚洲成人第一区丨国内免费视频成人精品丨亚洲综合色网站丨午夜精品美女久久久久av福利丨国产午夜人做人免费视频网站丨国产又黄视频丨97se狼狼狼狼狼亚洲网丨狠狠亚洲婷婷综合色香五月丨中国一级毛片黄丨国产女人十八毛片丨国产色视频在线播放丨国产亚洲精久久久久久无码苍井空丨天天摸日日摸爽爽狠狠丨久久综合香蕉国产蜜臀av

1，采用匯川的EASy521,程序想實現自動切手動，只動氣缸，怕操作者移動軸，因為軸如果移動的話，沒法監測到是否移動，再切回自動的話，會導致撞車。
本人的思路是如以下程序，切到手動的M3下降沿，記錄當前位置，再切回自動，進行差值計算，只能實現部分，還請各位大神指點。M3是自動模式，M4是自動運行中。現在的問題是可以實現部分功能，但是拍急停的話，就會出現報警，因為急停拍下后，各個軸就立即停止。


自動模式下降沿(CLK := M3,Q => );
IF 自動模式下降沿.Q THEN
    X自動前位置old:=X_Axis.fActPosition;
    Y自動前位置old:=Y_Axis.fActPosition;
    Z自動前位置old:=Z_Axis.fActPosition;
    L自動前位置old:=Lift_Axis.fActPosition;
END_IF;

自動模式上升沿(CLK := M4 ,Q => );
IF 自動模式上升沿.Q then
    X自動前位置new:=X_Axis.fActPosition;
    Y自動前位置new:=Y_Axis.fActPosition;
    Z自動前位置new:=Z_Axis.fActPosition;
    L自動前位置new:=Lift_Axis.fActPosition;

    X自動前位置差值:=X自動前位置new-X自動前位置old;
    X自動前位置點位差值:=X自動前位置new-POSTION_X[X_Axis_AutoAbNum];
    X自動前位置差值絕對值:=ABS(X自動前位置差值);
    X自動前位置點位差值絕對值:=ABS(X自動前位置點位差值);

    Y自動前位置差值:=Y自動前位置new-Y自動前位置old;
    Y自動前位置點位差值:=Y自動前位置new-POSTION_Y[Y_Axis_AutoAbNum];
    Y自動前位置差值絕對值:=ABS(Y自動前位置差值);
    Y自動前位置點位差值絕對值:=ABS(Y自動前位置點位差值);
    
        Z自動前位置差值:=Z自動前位置new-Z自動前位置old;
    Z自動前位置點位差值:=Z自動前位置new-POSTION_Z[Z_Axis_AutoAbNum];
    Z自動前位置差值絕對值:=ABS(Z自動前位置差值);
    Z自動前位置點位差值絕對值:=ABS(Z自動前位置點位差值);
    
        L自動前位置差值:=L自動前位置new-L自動前位置old;
    L自動前位置差值絕對值:=ABS(L自動前位置差值);

END_IF;

IF M4=true AND X自動前位置差值絕對值>E0.5  AND X自動前位置點位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[86]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND Y自動前位置差值絕對值>E0.5  AND Y自動前位置點位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[87]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND Z自動前位置差值絕對值>E0.5  AND Z自動前位置點位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[88]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND L自動前位置差值絕對值>E0.5  THEN
           Alarm[89]:=TRUE;
END_IF;

。。。。。。。。。。。。。。。。。

在M3下降沿給個變量賦值TRUE；切換回M3上升沿的時候和這個變量做個&運算

你這搞得好復雜

常規思路，沒啥問題，這么寫雖然復雜卻沒有任何問題。
還有一種就是，軸定位全部使用絕對位置，移動也就移動了，只要恢復后檢測軸移動過程中有沒有干涉就可以了，一般軸移動過程中的干涉大致就是些氣缸動作不到位，你把氣缸的位置檢測作為軸移動的條件就可以
至于急停，急停了就重新復位再來，急停式緊急情況下使用，不是當作普通的停止使用，急停最大程度的保護人員、設備、產品，不是隨意使用的玩意兒

要么給氣缸手動寫個權限，要么給軸寫個手動權限。不要瞎動。

這是常規寫法啊！觸發暫停時一個上升沿保存氣缸狀態與軸位置，再切自動繼續時比較狀態！不一致則提示對應的軸或氣缸與暫停前狀態位置不同，并提示人工操作返回暫停前狀態位置后方可再自動，否則則需要對模塊初始化。
我會寫個界面，指示燈顯示各氣缸/軸位置與暫停前比較，并做按鈕可手動恢復回暫停前狀態，這樣就不必整機初始化或模塊初始化操作了。
急停拍下后設備必須整機初始化啊，要不還分什么急停按鈕與暫停按鈕呢

又討論世紀難題。切換，還是要記住狀態。是否到位。在什么位置。
急停就是遇到緊急情況按下的，是為了保證人安全，其次是設備安全。使用者，經常按的話。報廢物料就算他的操作了。
氣缸狀態的話，用異或來比較。

軸移動有什么問題啊，手動時做好防撞條件限制，軸定位用絕對位置指令，就算軸在手動時走過了位置也沒有關系，再次啟動絕對定位時會自已找到指令給定的座標位置。

您的程序邏輯是在自動模式切換到手動模式時記錄軸的位置，然后從手動模式切換回自動模式時計算位置差值，如果差值超過設定的閾值，則觸發報警。這個邏輯是合理的，但是您提到的問題是在急停情況下會出現報警，因為急停會導致軸立即停止，這可能會導致位置差值計算出現異常。

為了解決這個問題，您可以考慮以下幾個步驟：

1. **增加急停狀態檢測**：在您的程序中增加一個變量來檢測急停狀態，當急停按鈕被按下時，這個變量會被設置為真。

2. **在急停狀態下跳過位置差值計算**：在您的程序中，當檢測到急停狀態時，跳過位置差值的計算和報警觸發。

3. **急停恢復后重置位置**：當急停狀態被解除后，重置軸的位置記錄，以便下一次從手動切換到自動時能夠正確計算位置差值。

以下是修改后的程序示例：

```pascal
VAR
    急停狀態: BOOL; (* 急停狀態標志 *)
    X自動前位置old: REAL;
    Y自動前位置old: REAL;
    Z自動前位置old: REAL;
    L自動前位置old: REAL;
    X自動前位置new: REAL;
    Y自動前位置new: REAL;
    Z自動前位置new: REAL;
    L自動前位置new: REAL;
    X自動前位置差值: REAL;
    Y自動前位置差值: REAL;
    Z自動前位置差值: REAL;
    L自動前位置差值: REAL;
    X自動前位置點位差值: REAL;
    Y自動前位置點位差值: REAL;
    Z自動前位置點位差值: REAL;
    X自動前位置差值絕對值: REAL;
    Y自動前位置差值絕對值: REAL;
    Z自動前位置差值絕對值: REAL;
    L自動前位置差值絕對值: REAL;
    X自動前位置點位差值絕對值: REAL;
    Y自動前位置點位差值絕對值: REAL;
    Z自動前位置點位差值絕對值: REAL;
END_VAR

自動模式下降沿(CLK := M3, Q => );
IF 自動模式下降沿.Q THEN
    IF NOT 急停狀態 THEN
        X自動前位置old := X_Axis.fActPosition;
        Y自動前位置old := Y_Axis.fActPosition;
        Z自動前位置old := Z_Axis.fActPosition;
        L自動前位置old := Lift_Axis.fActPosition;
    END_IF;
END_IF;

自動模式上升沿(CLK := M4, Q => );
IF 自動模式上升沿.Q THEN
    IF NOT 急停狀態 THEN
        X自動前位置new := X_Axis.fActPosition;
        Y自動前位置new := Y_Axis.fActPosition;
        Z自動前位置new := Z_Axis.fActPosition;
        L自動前位置new := Lift_Axis.fActPosition;

        X自動前位置差值 := X自動前位置new - X自動前位置old;
        X自動前位置點位差值 := X自動前位置new - POSTION_X[X_Axis_AutoAbNum];
        X自動前位置差值絕對值 := ABS(X自動前位置差值);
        X自動前位置點位差值絕對值 := ABS(X自動前位置點位差值);

        Y自動前位置差值 := Y自動前位置new - Y自動前位置old;
        Y自動前位置點位差值 := Y自動前位置new - POSTION_Y[Y_Axis_AutoAbNum];
        Y自動前位置差值絕對值 := ABS(Y自動前位置差值);
        Y自動前位置點位差值絕對值 := ABS(Y自動前位置點位差值);

        Z自動前位置差值 := Z自動前位置new - Z自動前位置old;
        Z自動前位置點位差值 := Z自動前位置new - POSTION_Z[Z_Axis_AutoAbNum];
        Z自動前位置差值絕對值 := ABS(Z自動前位置差值);
        Z自動前位置點位差值絕對值 := ABS(Z自動前位置點位差值);

        L自動前位置差值 := L自動前位置new - L自動前位置old;
        L自動前位置差值絕對值 := ABS(L自動前位置差值);

        IF M4 = TRUE AND X自動前位置差值絕對值 > E0.5 AND X自動前位置點位差值絕對值 > E0.5 THEN
            Alarm[86] := TRUE;
        END_IF;
        IF M4 = TRUE AND Y自動前位置差值絕對值 > E0.5 AND Y自動前位置點位差值絕對值 > E0.5 THEN
            Alarm[87] := TRUE;
        END_IF;
        IF M4 = TRUE AND Z自動前位置差值絕對值 > E0.5 AND Z自動前位置點位差值絕對值 > E0.5 THEN
            Alarm[88] := TRUE;
        END_IF;
        IF M4 = TRUE AND L自動前位置差值絕對值 > E0.5 THEN
            Alarm[89] := TRUE;
        END_IF;
    END_IF;
END_IF;

(* 急停按鈕被按下時設置急停狀態 *)
急停按鈕按下(CLK := E-Stop, Q => );
IF 急停按鈕按下.Q THEN
    急停狀態 := TRUE;
END_IF;

(* 急停按鈕釋放后重置急停狀態和軸位置 *)
急停按鈕釋放(CLK := E-Stop, Q => );
IF 急停按鈕釋放.Q THEN
    急停狀態 := FALSE;
    X自動前位置old := X_Axis.fActPosition;
    Y自動前位置old := Y_Axis.fActPosition;
    Z自動前位置old := Z_Axis.fActPosition;
    L自動前位置old := Lift_Axis.fActPosition;
END_IF;
```

請注意，您需要根據您的實際硬件和軟件環境調整上述代碼。希望這些修改能夠幫助您解決問題。

表示看不懂，梯形圖還行，我一直用的就是梯形圖

payfsl這位大佬思路清晰，正解！