最新天堂中文在线丨午夜嘿嘿嘿影院丨亚洲国产精品高清久久久丨中文字幕人成乱码熟女app丨www91亚洲丨97成人资源丨成人中文字幕+乱码+中文字幕丨一区二区三区在线 | 日丨日韩免费大片丨亚洲欧美一区二区三区丨国产在线观看a丨亚洲成人第一区丨国内免费视频成人精品丨亚洲综合色网站丨午夜精品美女久久久久av福利丨国产午夜人做人免费视频网站丨国产又黄视频丨97se狼狼狼狼狼亚洲网丨狠狠亚洲婷婷综合色香五月丨中国一级毛片黄丨国产女人十八毛片丨国产色视频在线播放丨国产亚洲精久久久久久无码苍井空丨天天摸日日摸爽爽狠狠丨久久综合香蕉国产蜜臀av

最近準備要做碼垛機,各位大神誰有碼垛機程序分享一下，我參考一下。

干什么用的？說清楚

什么碼垛機

袋裝飼料碼垛機     

單單的碼垛機是什么樣的我沒有見過，用機械手的我倒見過不少，下圖是用國產(chǎn)機械手做的碼垛機。這臺設備的程序包括幾種，有多軸控制器的、控制動作的。比較復雜。

Def Inte m1,m2    定義變量
Servo On   伺服電機打開
Accel 80,80    定義加減速度
Ovrd 50        定義全局速度
Mvs p0         移動到p0點
GoTo *ddd      調(diào)用子程序
*ddd           子程序名
Def Plt 1,p1,p2,p3,p4,4,3,1  定義托盤
For m1%=1 To 12          建立循環(huán)
p7=Plt 1,m1%              賦值給p7
JOvrd 50                   關節(jié)速度
Mov p7 ,80                 移動到p7上方80  
Mvs p7                     移動到p7                  
HClose 1                    夾取工件
Dly 0.5                      延時0.5秒
Mvs p7,80                   移動到p7上方z軸80  
If m2%=m1% Mod 2=1 Then 判斷奇偶性
    JOvrd 50                 定義關節(jié)速度              
    Mov p5,80                移動到p5上方80
    Mvs p5                    移動到p5
    HOpen 1                   松開工件
    Dly 0.5                      延時0.5秒
     Mvs p5,80                移動到p5上方80的位置（安全點）
    p5.Z=p5.Z+20               p5的點位沒循環(huán)一次增加20          
Else                             或
     JOvrd 50                   關節(jié)速度
     Mov p6,80                  
     Mov p6
    
     HOpen 1
     Dly 0.5
      Mvs p6,80
p6.Z=p6.Z+20
    EndIf                  結(jié)束if循環(huán)
Next                       結(jié)束for循環(huán)
End                        結(jié)束程序    


這是三菱的機械手的，參考一下