最新天堂中文在线丨午夜嘿嘿嘿影院丨亚洲国产精品高清久久久丨中文字幕人成乱码熟女app丨www91亚洲丨97成人资源丨成人中文字幕+乱码+中文字幕丨一区二区三区在线 | 日丨日韩免费大片丨亚洲欧美一区二区三区丨国产在线观看a丨亚洲成人第一区丨国内免费视频成人精品丨亚洲综合色网站丨午夜精品美女久久久久av福利丨国产午夜人做人免费视频网站丨国产又黄视频丨97se狼狼狼狼狼亚洲网丨狠狠亚洲婷婷综合色香五月丨中国一级毛片黄丨国产女人十八毛片丨国产色视频在线播放丨国产亚洲精久久久久久无码苍井空丨天天摸日日摸爽爽狠狠丨久久综合香蕉国产蜜臀av

引用

引用第2樓suegu2于2024-06-15 09:21發表的  :
每個位置都按一個工位考慮 分配各自的請求和完成信號 ，搬運機構按信號干活就好啦，注意好互鎖

引用

引用第8樓zmrs163于2024-06-19 08:39發表的  :
這個問題可簡單可難。最簡單的，產品一個個過每個槽，烘干二選一。每個槽就完成不完成兩個狀態，完成了去觸發機械手狀態的動作，你這槽子不多直接把所有排列組合拼起來都可以。如果槽子多，30個槽，這么寫就吃力了。如果機械手要提前停在最快完成的槽上面，難度就增大了。以前還有某客戶跟我說他們烘干一次發現水不干，能不能過兩次烘干槽，同時因為烘干慢，他們有3個烘干槽，3選2，難度直接提升一個檔次，后來又說有的藥槽太慢了，能不能弄M個相同的藥槽，過N次，并且保證M個槽子清洗產品的次數要均勻錯開，這樣換液不影響效率，要把上面這些情況都考慮進去，算法很復雜了，而且因為清洗很慢，測試起來一天跑不了多少產品，很容易有Bug測試不出來。其實即使是最基礎的提前等待，不用排列組合的方式寫算法難度也不小，我那時還弄了個軟件模擬跑清洗算法，測試出來不少實機很難跑出來的bug