最新天堂中文在线丨午夜嘿嘿嘿影院丨亚洲国产精品高清久久久丨中文字幕人成乱码熟女app丨www91亚洲丨97成人资源丨成人中文字幕+乱码+中文字幕丨一区二区三区在线 | 日丨日韩免费大片丨亚洲欧美一区二区三区丨国产在线观看a丨亚洲成人第一区丨国内免费视频成人精品丨亚洲综合色网站丨午夜精品美女久久久久av福利丨国产午夜人做人免费视频网站丨国产又黄视频丨97se狼狼狼狼狼亚洲网丨狠狠亚洲婷婷综合色香五月丨中国一级毛片黄丨国产女人十八毛片丨国产色视频在线播放丨国产亚洲精久久久久久无码苍井空丨天天摸日日摸爽爽狠狠丨久久综合香蕉国产蜜臀av

例如PLC與機(jī)器人用I/O交互，
PLC先發(fā)位置信號(hào)，再發(fā)周期信號(hào)(周期就是讓機(jī)器人往位置信號(hào)走的信號(hào))
機(jī)器人收到位置信號(hào)不走，收到周期信號(hào)再走
同時(shí)打開自己周期信號(hào)
PLC收到機(jī)器人的周期信號(hào)就復(fù)位掉自己發(fā)的位置信號(hào)和周期信號(hào)
機(jī)器人看到PLC周期信號(hào)關(guān)時(shí)也把自己周期信號(hào)關(guān)掉
同時(shí)還是繼續(xù)往PLC發(fā)的位置走，直到走到了輸出當(dāng)前位置信號(hào)
我現(xiàn)在卡著機(jī)器人開始走時(shí)打開的周期信號(hào)，但是PLC關(guān)了信號(hào)時(shí)機(jī)器人正在走，關(guān)不了自己的周期信號(hào)啊。。

按停止

沒(méi)用過(guò)ABB的，但FAUNC運(yùn)動(dòng)指令后面有選項(xiàng)的

請(qǐng)看圖片，怎么讓機(jī)器人執(zhí)行運(yùn)動(dòng)時(shí)同時(shí)執(zhí)行下面ELSEIF

ELSIEF的意思就是，IF GI1=1THEN，不滿足才會(huì)執(zhí)行ESSEIF往下的程序

就是DI1=1時(shí)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)，剛執(zhí)行運(yùn)動(dòng)時(shí)DI1=0了，運(yùn)動(dòng)和DO1同時(shí)執(zhí)行

DI1=1，已經(jīng)進(jìn)入IF里了，也要執(zhí)行運(yùn)動(dòng)完后再取判斷，是吧。不然再運(yùn)動(dòng)中去RESET DO1干嘛？DO1又是控制什么的？跟DI1=1又有什么關(guān)聯(lián)？

樓主，感覺(jué)你說(shuō)的邏輯有點(diǎn)亂，沒(méi)有表達(dá)清楚你想要實(shí)現(xiàn)的效果，
IF   DI1=1   THEN
      MOVEL   P10,V50,FINE,TOOL0:
ELSE
       RESET   DO1:
ENDIF
我不知道這樣是不是你想要的。

如果你想要的是實(shí)時(shí)檢測(cè)DI1這個(gè)信號(hào)，隨時(shí)都能reset DO1,那么你就要開多線程了。

機(jī)器人程序像單片機(jī)一樣，移動(dòng)過(guò)程中為到達(dá)目標(biāo)位置，程序是不會(huì)往下走的。想改變這種就要多添加一個(gè)位置，這樣才能達(dá)到這樣的效果，

要么就PLC等機(jī)器人完成動(dòng)作回到安全位后，發(fā)送一個(gè)1s周期的D01復(fù)位信號(hào)，用PulseDO指令，PLC程序復(fù)位，

兩個(gè)思路。1、你開個(gè)多任務(wù)，里面寫你后面的if程序。2.設(shè)置中斷程序，前面if滿足后進(jìn)來(lái)先開中斷。