最新天堂中文在线丨午夜嘿嘿嘿影院丨亚洲国产精品高清久久久丨中文字幕人成乱码熟女app丨www91亚洲丨97成人资源丨成人中文字幕+乱码+中文字幕丨一区二区三区在线 | 日丨日韩免费大片丨亚洲欧美一区二区三区丨国产在线观看a丨亚洲成人第一区丨国内免费视频成人精品丨亚洲综合色网站丨午夜精品美女久久久久av福利丨国产午夜人做人免费视频网站丨国产又黄视频丨97se狼狼狼狼狼亚洲网丨狠狠亚洲婷婷综合色香五月丨中国一级毛片黄丨国产女人十八毛片丨国产色视频在线播放丨国产亚洲精久久久久久无码苍井空丨天天摸日日摸爽爽狠狠丨久久综合香蕉国产蜜臀av

可以直線插補(bǔ)的話就用這功能

左邊平臺加個(gè)光電，右邊加個(gè)擋片，距離太近時(shí)根據(jù)各自抓手有無貨物的情況分析，做相應(yīng)的處理

用當(dāng)前伺服脈沖數(shù)做條件，2伺服速度一致，絕對定位運(yùn)動模式，伺服脈沖數(shù)為零點(diǎn)一半或相對安全的位置，數(shù)值大小看情況，另一電機(jī)跑起

一個(gè)伺服動作前先檢測一下另一個(gè)伺服的位置。如未動就直接去取料。如有先動作的。就先設(shè)置一個(gè)安全位置，到后就暫停。等先動的取料離開后再去取料位取料不就可以了。

設(shè)兩個(gè)標(biāo)志元件，先測算出從工位到取料位需要多少時(shí)間，以及在取料位取料用時(shí)，任何一個(gè)伺服機(jī)到達(dá)取料位以后用取料用時(shí)-工位到取料位用時(shí)，留出安全時(shí)間以后置位一個(gè)對方可以移動的標(biāo)志，即這時(shí)另一個(gè)伺服機(jī)啟動開始移動到達(dá)取料位時(shí)另一個(gè)已經(jīng)離開取料位。另一個(gè)同樣如此。只要伺服機(jī)從工位開始移動就復(fù)位對方的標(biāo)志。強(qiáng)制對方不能移動。只要在取料位完成到一定時(shí)間（即離開用時(shí)<對方到達(dá)用時(shí)）就置位對方標(biāo)志。這樣當(dāng)兩個(gè)都在工位時(shí)雙方標(biāo)志都是置位狀態(tài)，可以隨時(shí)競爭取料。

用電子齒輪（西門子plc）,條件允許的話，外加機(jī)械互鎖。供參考。

算出距離。抓料快速移動，另一個(gè)慢速移動。算好距離后正好抓料拿回去，另一個(gè)電機(jī)慢速移動進(jìn)去了。時(shí)間也算進(jìn)去，

引用

引用第7樓xuzhanily于2017-07-04 08:56發(fā)表的  :
有做過這樣的例子。設(shè)定一個(gè)相撞的公共危險(xiǎn)局域，任何一臺電機(jī)到了危險(xiǎn)局域，置位一個(gè)互鎖信號，當(dāng)任意一臺電機(jī)將要到達(dá)這個(gè)危險(xiǎn)區(qū)域之前，都會判斷對方是否在危險(xiǎn)區(qū)域，如果在，就停止等待讓對方先工作，等對方工作完離開危險(xiǎn)區(qū)域，已方電機(jī)就可以工作了！

這是好辦法，效率還高

謝謝各位！現(xiàn)在設(shè)備運(yùn)行就是跟大家說的差不多一樣。硬件上是左電機(jī)向右方向安裝一個(gè)行程開關(guān)，同理右電機(jī)也安裝行程開關(guān)，只要有一個(gè)行程開關(guān)導(dǎo)通，則2臺電機(jī)停止運(yùn)行。程序上這2個(gè)電機(jī)設(shè)成絕對系統(tǒng)，在取料位置附近設(shè)定一個(gè)安全區(qū)域，當(dāng)一軸當(dāng)前值在該區(qū)域內(nèi)，則另外軸只能運(yùn)行到一個(gè)待機(jī)點(diǎn)，等那軸離開安全區(qū)域后再運(yùn)行到取料位置。
領(lǐng)導(dǎo)想進(jìn)一步提高設(shè)備運(yùn)行節(jié)拍，而現(xiàn)有方案有個(gè)改善點(diǎn)就是需等待某個(gè)電機(jī)離開安全區(qū)域后，另外一個(gè)電機(jī)才能運(yùn)行到取料位置。我想法是如果實(shí)現(xiàn)2軸同步，則就不會存在電機(jī)停頓時(shí)間，也可保證2個(gè)電機(jī)不會撞在一起，這樣就可提高運(yùn)行節(jié)拍。
但我不知如何實(shí)現(xiàn)同步？定位模塊是支持電子凸輪。

引用

引用第17樓好久不見啦！于2017-07-06 18:51發(fā)表的  :
用電子齒輪（西門子plc）,條件允許的話，外加機(jī)械互鎖。供參考。

大概思路是怎樣的？

黃色位置是重疊區(qū)間，假設(shè)中心線為0點(diǎn)，向左-100，向右+100 ，
  如果左側(cè)電機(jī)在黃框內(nèi)，他的位置數(shù)值范圍在0至-10內(nèi)，那么另外的電機(jī)先到綠色范圍等待，左側(cè)電機(jī)出了0至-10范圍，右側(cè)電機(jī)就過去取料即可。  同理右側(cè)電機(jī)取料的話，左側(cè)也在綠色框內(nèi)等待。