最新天堂中文在线丨午夜嘿嘿嘿影院丨亚洲国产精品高清久久久丨中文字幕人成乱码熟女app丨www91亚洲丨97成人资源丨成人中文字幕+乱码+中文字幕丨一区二区三区在线 | 日丨日韩免费大片丨亚洲欧美一区二区三区丨国产在线观看a丨亚洲成人第一区丨国内免费视频成人精品丨亚洲综合色网站丨午夜精品美女久久久久av福利丨国产午夜人做人免费视频网站丨国产又黄视频丨97se狼狼狼狼狼亚洲网丨狠狠亚洲婷婷综合色香五月丨中国一级毛片黄丨国产女人十八毛片丨国产色视频在线播放丨国产亚洲精久久久久久无码苍井空丨天天摸日日摸爽爽狠狠丨久久综合香蕉国产蜜臀av

分享下三菱凸輪計算公式。由于三菱的MS運(yùn)動模塊沒有設(shè)置曲線類型自動生成的功能，因此分享幾個公式，可以自己實現(xiàn)計算。

注：公式中的INT均為向下取整。一個分辨率為D的凸輪曲線我們實際設(shè)置的點為0-D-1，最后一個點D其實和第0個點是一樣的

樓主，沒有看到公式啊！

假設(shè)曲線起點的行程量為y0,終點行程量為y1,曲線從t0開始，至t1結(jié)束。公式均為曲線中任意一點行程量y和點t的關(guān)系。另外對于某些曲線類型，還存在曲線適用范圍p1,p2和加減速范圍補(bǔ)償t1,t2。這些在軟件中可以進(jìn)行微調(diào)。對于一些分段函數(shù)構(gòu)成的曲線類型，就不再討論p1,p2取值了。因為可能會有20多種情況過于繁瑣，統(tǒng)一只考慮p1=0,p2=1的情況。現(xiàn)在按照軟件中的順序一一介紹。

勻速比較簡單

勻加速。只考慮P1=0,P2=1的情況。其實如果修改這兩個值會引起加速度的變化，但是在軟件中加速度卻一直是同一個值，這也算是軟件的一個BUG了吧

五次其實就對于三個公式，將起點終點的速度，加速度，還有位置帶入求解6個系數(shù)，然后就能求出曲線方程。由于三菱PLC沒有矩陣，解方程之類的庫，所以只考慮一種特殊情況下的解，就是起點結(jié)束點速度，加速度均為0的情況

特殊情況下的解，另外3個系數(shù)均為0

另外這個曲線不分段，可以討論下P1,P2.其實就相當(dāng)于帶入方程的點不是0,t1了，因為只是曲線中間的一段.設(shè)帶入方程的變成了tt0,tt1。那么和t0,t1的關(guān)系由下面這個公式算出。補(bǔ)充下，帶入方程的點應(yīng)該是以下6個。
（t0,y0）（t1,y1）（tt0,a0）（tt1,a1）（tt0,v0）（tt1,v1）。a0,a1,v0,v1分別代表速度加速度。tto,tt1在p1=0,p2=1的情況下就等于是t0,t1

還有明天再更吧，有幾個公式特別繁瑣，我只寫了腳本驗證基本上和軟件生成的曲線全部一致。目前只發(fā)現(xiàn)一種情況可能產(chǎn)生偏差，就是如果原來存在曲線正中間的點并且曲線對稱，那么理論上會跑一半的行程量，但由于計算偏差我腳本算出來會少1，影響不大。

非常有用，感謝！

單弦，加速度曲線為余弦。不分段因此很好計算