最新天堂中文在线丨午夜嘿嘿嘿影院丨亚洲国产精品高清久久久丨中文字幕人成乱码熟女app丨www91亚洲丨97成人资源丨成人中文字幕+乱码+中文字幕丨一区二区三区在线 | 日丨日韩免费大片丨亚洲欧美一区二区三区丨国产在线观看a丨亚洲成人第一区丨国内免费视频成人精品丨亚洲综合色网站丨午夜精品美女久久久久av福利丨国产午夜人做人免费视频网站丨国产又黄视频丨97se狼狼狼狼狼亚洲网丨狠狠亚洲婷婷综合色香五月丨中国一级毛片黄丨国产女人十八毛片丨国产色视频在线播放丨国产亚洲精久久久久久无码苍井空丨天天摸日日摸爽爽狠狠丨久久综合香蕉国产蜜臀av

現(xiàn)在有五個(gè)軸需要做運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償，先拿其中的Z軸來說吧，1.產(chǎn)品有好多種 2.Z軸每往下取一次料，下面產(chǎn)品就會(huì)少，所以每取10次Z軸做一次往下的補(bǔ)償3.下面的產(chǎn)品種類不同，高度不同，每次開始往下取料的位置也不同4.現(xiàn)在我就是選取不同的產(chǎn)品第一次取料的位置設(shè)定好的，感覺這樣好麻煩，大佬有更好的方案嗎，就是系統(tǒng)復(fù)位一次根據(jù)產(chǎn)品自動(dòng)調(diào)參那種功能？？？腦殼痛，總有一種機(jī)械不夠，電氣來補(bǔ)的感覺

做配方，把參數(shù)設(shè)定好， 每取一次料， 將下一次的參數(shù)寫進(jìn)去。

產(chǎn)品的高度不一致，硬度夠不夠，夠硬就直接碰，用扭矩模式

沒辦法，只能把每個(gè)產(chǎn)品的高度都放進(jìn)去，然后計(jì)算。

成本加點(diǎn)，測(cè)距

如果有不可預(yù)知的產(chǎn)品信息， 你光靠PLC不可能實(shí)現(xiàn)啊， PLC走位置都是死的， 你這樣必須加視覺加其他感應(yīng)元器件了。

kenyence 可以去看看

加視覺或者測(cè)距吧，不規(guī)則不規(guī)律的東西太難控制了

往下取料用光電感應(yīng)到了再取，每次返回找原點(diǎn)，取料位置可能不那么精準(zhǔn)，但不規(guī)則就只能這樣

設(shè)置好Z軸伺服轉(zhuǎn)矩上限值，下降取料頂住產(chǎn)品時(shí)，伺服扭矩達(dá)到，扭矩到達(dá)信號(hào)會(huì)輸出，伺服也會(huì)自動(dòng)停止。

如果可以增加一個(gè)高度檢測(cè)機(jī)構(gòu)或者高度檢測(cè)傳感器。以前寫過一個(gè)，Z軸去取（真空吸）一疊的產(chǎn)品。因?yàn)楫a(chǎn)品有變形情況。我們采用的是一個(gè)探針和一個(gè)伸出氣缸。Z軸下降取料時(shí)伸出氣缸，當(dāng)探針接收到信號(hào)把氣缸縮回，這時(shí)就是取料的高度。此時(shí)需要給伺服一個(gè)減速停機(jī)信號(hào)（也可以是立停信號(hào)）。還有一種是用松下的測(cè)距傳感器，這方法比較簡(jiǎn)單，只是數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換需要注意（這個(gè)看到客戶使用，效果很好）。

就增加兩個(gè)壓力傳感器就行，也就是到第一個(gè)減速，第二個(gè)精確到達(dá)。。。