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例如PLC與機(jī)器人用I/O交互，
PLC先發(fā)位置信號，再發(fā)周期信號(周期就是讓機(jī)器人往位置信號走的信號)
機(jī)器人收到位置信號不走，收到周期信號再走
同時(shí)打開自己周期信號
PLC收到機(jī)器人的周期信號就復(fù)位掉自己發(fā)的位置信號和周期信號
機(jī)器人看到PLC周期信號關(guān)時(shí)也把自己周期信號關(guān)掉
同時(shí)還是繼續(xù)往PLC發(fā)的位置走，直到走到了輸出當(dāng)前位置信號
我現(xiàn)在卡著機(jī)器人開始走時(shí)打開的周期信號，但是PLC關(guān)了信號時(shí)機(jī)器人正在走，關(guān)不了自己的周期信號啊。。

按停止

沒用過ABB的，但FAUNC運(yùn)動指令后面有選項(xiàng)的

請看圖片，怎么讓機(jī)器人執(zhí)行運(yùn)動時(shí)同時(shí)執(zhí)行下面ELSEIF

ELSIEF的意思就是，IF GI1=1THEN，不滿足才會執(zhí)行ESSEIF往下的程序

就是DI1=1時(shí)執(zhí)行運(yùn)動，剛執(zhí)行運(yùn)動時(shí)DI1=0了，運(yùn)動和DO1同時(shí)執(zhí)行

DI1=1，已經(jīng)進(jìn)入IF里了，也要執(zhí)行運(yùn)動完后再取判斷，是吧。不然再運(yùn)動中去RESET DO1干嘛？DO1又是控制什么的？跟DI1=1又有什么關(guān)聯(lián)？

樓主，感覺你說的邏輯有點(diǎn)亂，沒有表達(dá)清楚你想要實(shí)現(xiàn)的效果，
IF   DI1=1   THEN
      MOVEL   P10,V50,FINE,TOOL0:
ELSE
       RESET   DO1:
ENDIF
我不知道這樣是不是你想要的。

如果你想要的是實(shí)時(shí)檢測DI1這個(gè)信號，隨時(shí)都能reset DO1,那么你就要開多線程了。

機(jī)器人程序像單片機(jī)一樣，移動過程中為到達(dá)目標(biāo)位置，程序是不會往下走的。想改變這種就要多添加一個(gè)位置，這樣才能達(dá)到這樣的效果，

要么就PLC等機(jī)器人完成動作回到安全位后，發(fā)送一個(gè)1s周期的D01復(fù)位信號，用PulseDO指令，PLC程序復(fù)位，

兩個(gè)思路。1、你開個(gè)多任務(wù)，里面寫你后面的if程序。2.設(shè)置中斷程序，前面if滿足后進(jìn)來先開中斷。