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epson機(jī)器人校準(zhǔn)工具的簡(jiǎn)化算法.doc (355 K) 下载次数:359

  

  

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閱讀總結(jié)：

原始：
校準(zhǔn)的公式使用到了平方、開(kāi)方、反三角以及三角函數(shù)，這一類(lèi)浮點(diǎn)數(shù)計(jì)算會(huì)極大增加CPU的負(fù)荷，消耗計(jì)算機(jī)資源。

簡(jiǎn)化后：
三角函數(shù)在0°、90°、180°、270°這一類(lèi)特定角度時(shí)，對(duì)應(yīng)值為-1、0、1；因此在實(shí)際使用相機(jī)拍照對(duì)位前，預(yù)先將機(jī)器人的U軸停止在特定角度時(shí)，計(jì)算就變得簡(jiǎn)單了。

總結(jié)的很好，雖然是我文檔中的原話，但還是感謝你的互動(dòng)！
文中還有一句引用“有時(shí)候，問(wèn)題很復(fù)雜，答案卻很簡(jiǎn)單。”這里的“有時(shí)候”，就是“相機(jī)”看待機(jī)械手臂u軸停留的“角度”。

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