最新天堂中文在线丨午夜嘿嘿嘿影院丨亚洲国产精品高清久久久丨中文字幕人成乱码熟女app丨www91亚洲丨97成人资源丨成人中文字幕+乱码+中文字幕丨一区二区三区在线 | 日丨日韩免费大片丨亚洲欧美一区二区三区丨国产在线观看a丨亚洲成人第一区丨国内免费视频成人精品丨亚洲综合色网站丨午夜精品美女久久久久av福利丨国产午夜人做人免费视频网站丨国产又黄视频丨97se狼狼狼狼狼亚洲网丨狠狠亚洲婷婷综合色香五月丨中国一级毛片黄丨国产女人十八毛片丨国产色视频在线播放丨国产亚洲精久久久久久无码苍井空丨天天摸日日摸爽爽狠狠丨久久综合香蕉国产蜜臀av

學(xué)習(xí)一下學(xué)習(xí)一下

學(xué)習(xí)，這個沒玩過

引用

引用第13樓菜鳥學(xué)工控_1于2022-04-23 13:42發(fā)表的  :
附議8樓大佬的意見，12樓的意思也相當(dāng)于數(shù)控了，以一個非標(biāo)的角度去做專業(yè)數(shù)控做的事情，是相當(dāng)相當(dāng)有難度的，建議樓主在機(jī)械上想辦法，如1樓所說，這玩意沒法用傳感器來測量弧度的，就算你勉強(qiáng)測出來了，鋼管的一致性和算法也會把你折磨的不要不要，個人還是建議樓主在機(jī)械上想辦法，有的問題不是純粹電氣角度就可以解決的

首先感謝你的回復(fù)！電控確實(shí)有難度，但是機(jī)械已經(jīng)黔驢技窮了，少說也已經(jīng)努力了5年，做過很多方法，比如沖壓折彎，滾彎，拉彎，熱彎，冷彎，等等已經(jīng)說不盡了，現(xiàn)在是想在電控上面做一下配合

（1）位置式PID

  OUT= Kp *Ek+（((Kp*T)/Ti）+（(Kp*Td)/T）*（Ek-Ek-1））+OUT0

（2）增量式PID

△OUT=OUTk-OUTk-1= Kp (Ek-Ek-1)+((Kp*T)/Ti) Ek+((Kp*Td)/T)*(Ek-2*Ek1+Ek-2)

Ek：  本次的偏差

Ek-1： 上次的偏差

Ek-2： 上上次的偏差

Kp：算法增益調(diào)節(jié)

Ti: 積分時間

Td: 微分時間常數(shù)

PID程序：


pid.cpp

#ifndef _PID_SOURCE_
#define _PID_SOURCE_

#include <iostream>
#include <cmath>
#include "pid.h"

using namespace std;

class PIDImpl
{
    public:
        PIDImpl( double dt, double max, double min, double Kp, double Kd, double Ki );
        ~PIDImpl();
        double calculate( double setpoint, double pv );

    private:
        double _dt;
        double _max;
        double _min;
        double _Kp;
        double _Kd;
        double _Ki;
        double _pre_error;
        double _integral;
};


PID::PID( double dt, double max, double min, double Kp, double Kd, double Ki )
{
    pimpl = new PIDImpl(dt,max,min,Kp,Kd,Ki);
}
double PID::calculate( double setpoint, double pv )
{
    return pimpl->calculate(setpoint,pv);
}
PID::~PID()
{
    delete pimpl;
}


/**
* Implementation
*/
PIDImpl::PIDImpl( double dt, double max, double min, double Kp, double Kd, double Ki ) :
    _dt(dt),
    _max(max),
    _min(min),
    _Kp(Kp),
    _Kd(Kd),
    _Ki(Ki),
    _pre_error(0),
    _integral(0)
{
}

double PIDImpl::calculate( double setpoint, double pv )
{
    
    // Calculate error
    double error = setpoint - pv;

    // Proportional term
    double Pout = _Kp * error;

    // Integral term
    _integral += error * _dt;
    double Iout = _Ki * _integral;

    // Derivative term
    double derivative = (error - _pre_error) / _dt;
    double Dout = _Kd * derivative;

    // Calculate total output
    double output = Pout + Iout + Dout;

    // Restrict to max/min
    if( output > _max )
        output = _max;
    else if( output < _min )
        output = _min;

    // Save error to previous error
    _pre_error = error;

    return output;
}

PIDImpl::~PIDImpl()
{
}

#endif

機(jī)械制作初步完成，下周準(zhǔn)備調(diào)試

樓主進(jìn)制怎么樣了?

樓主設(shè)備調(diào)試好了嗎？如果好了，讓我們也學(xué)習(xí)一下

進(jìn)入調(diào)試階段

學(xué)習(xí)，這樣的運(yùn)動控制厲害

期待樓主的好消息，個人認(rèn)為很有難度和挑戰(zhàn)性，做好了也讓我們學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)

今天走了兩條，感覺還可以，機(jī)械部分完善一下，明天再試