最新天堂中文在线丨午夜嘿嘿嘿影院丨亚洲国产精品高清久久久丨中文字幕人成乱码熟女app丨www91亚洲丨97成人资源丨成人中文字幕+乱码+中文字幕丨一区二区三区在线 | 日丨日韩免费大片丨亚洲欧美一区二区三区丨国产在线观看a丨亚洲成人第一区丨国内免费视频成人精品丨亚洲综合色网站丨午夜精品美女久久久久av福利丨国产午夜人做人免费视频网站丨国产又黄视频丨97se狼狼狼狼狼亚洲网丨狠狠亚洲婷婷综合色香五月丨中国一级毛片黄丨国产女人十八毛片丨国产色视频在线播放丨国产亚洲精久久久久久无码苍井空丨天天摸日日摸爽爽狠狠丨久久综合香蕉国产蜜臀av

大哥們，對機(jī)器人不太熟悉，這邊三個機(jī)器人在很小的空間對同一個工件工作（一個長高都在1m以內(nèi)的工件，三個機(jī)器人離得很近，每個機(jī)器人都大概三四十個點位，需要一直動，節(jié)拍還在40s），三個機(jī)器人之間的干涉區(qū)做好之后，會不會出現(xiàn)意想不到的情況發(fā)生，比如改變速度之后機(jī)器人在會不會在某一個特定地方會碰到，怎么樣可以避免

有沒有做干涉區(qū)的心得，因為之前做好的干涉區(qū)，跑的過程中，正常跑干涉區(qū)沒問題，不會撞，有一個慢了，她就可能在某個瞬間某個區(qū)域會蹭到

可以處理的，一個是用干涉區(qū)判斷，還有一個是用程序來判斷

對可能干涉的空間設(shè)置干涉位，干涉位被占用（為1）時，不得進(jìn)入。所有機(jī)器人在進(jìn)出干涉空間時清置干涉位。
如果你用信捷plc去控制，stop和goon指令是個好東西

一般都是做位置點位判斷，加載條件限制。

方法1、設(shè)定機(jī)器人安全工作區(qū)域：一般機(jī)器人都會有一個3維的安全區(qū)域，當(dāng)機(jī)械結(jié)構(gòu)與機(jī)器人動作范圍出現(xiàn)干涉時，可以在機(jī)器人軟件上設(shè)定安全工作區(qū)域，當(dāng)機(jī)器人在干涉區(qū)域時，通常會置位某個定義的信號點表示機(jī)器人在干涉區(qū)域中，利用此信號來避免其他執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)入到此區(qū)域，離開干涉區(qū)域后此信號點復(fù)位。安全區(qū)域在機(jī)器人原點丟失后可能會出現(xiàn)異常。需要注意！
方法2、從程序上監(jiān)控機(jī)器人當(dāng)前位置來實現(xiàn)區(qū)域互鎖。設(shè)計好程序邏輯，機(jī)器人動作執(zhí)行中以及機(jī)器人到達(dá)指定點的狀態(tài)都需要考慮，還有機(jī)器人的姿態(tài)同時也要監(jiān)控，姿態(tài)不正確，也會導(dǎo)致機(jī)器人出現(xiàn)撞機(jī)風(fēng)險。
一般簡單的機(jī)器人干涉用第2種方式即可，復(fù)雜的環(huán)境下就需要兩種方式同時使用才能有效的避免撞機(jī)風(fēng)險。

實時計算位置計算干涉區(qū)