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現在的要求是用PLSY 指令發脈沖，通過伺服來拉塑料薄膜，由于拉模過程中可能有打滑（摩擦拉模）所以用定長來拉肯定是有誤差的，所以現在在送膜端加了一個編碼器來測實際送膜量，這樣做就準確了，但我以前沒有用過編碼器，如何使用啊，程序大概怎么寫，輸入為高數計數X0，X1，X2，輸出Y0，求解

需要用PID作控制嗎？有人能講下原理，給個例子嗎？