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高手幫忙，本人用PLC+ 伺服 電機 推力， 伺服采用方向+位置控制方式 。現在情況是，被推的試品為圓柱形 ， 有剛性的  柔性的   有高的 有低的   安裝方式為垂直安裝， 要求必須在60-100秒內完成推力過程   設定的力值為1KN--10KN任意值。  目前加力到設定值沒有任何問題，主要是如何兼容不同規格試品的加力 都能保證在60--100s內完成   因為剛性與柔性試品 加力所消耗時間不同

高手在哪

頂起     高手在哪啊                          

用的就是位置+方向 模式

怎么辦啊    

求方法    

在考慮 比例 積分 來實現