最新天堂中文在线丨午夜嘿嘿嘿影院丨亚洲国产精品高清久久久丨中文字幕人成乱码熟女app丨www91亚洲丨97成人资源丨成人中文字幕+乱码+中文字幕丨一区二区三区在线 | 日丨日韩免费大片丨亚洲欧美一区二区三区丨国产在线观看a丨亚洲成人第一区丨国内免费视频成人精品丨亚洲综合色网站丨午夜精品美女久久久久av福利丨国产午夜人做人免费视频网站丨国产又黄视频丨97se狼狼狼狼狼亚洲网丨狠狠亚洲婷婷综合色香五月丨中国一级毛片黄丨国产女人十八毛片丨国产色视频在线播放丨国产亚洲精久久久久久无码苍井空丨天天摸日日摸爽爽狠狠丨久久综合香蕉国产蜜臀av

做一個自動軌道車項目，軌道總長大概100米左右，軌道上有10個站點，位置固定。軌道車用變頻器帶動在軌道上來回跑動,要求按下某一站臺號后，車子能自動識別正反轉，并且高速運行，在接近目標站臺后，自動變為中速運行，在離目標站臺10CM左右，低速運行，最后到達指點位置停止。要求軌車停止精度不能大于1CM。現在做了一個輪子安裝在小車上，在輪子上安裝編碼器，通過編碼器產生的脈沖來識別位置，在1號站臺處安裝了一只接近開關，用來復位編碼器。現在遇到的問題是每次到達固定站臺號的脈沖數不同，有時誤差很小，只有幾個脈沖，有時誤差很大，到達100個脈沖，無法滿足精確定位。輪子周長是30CM，編程器每轉一周產生360個脈沖，也就是說100個脈沖誤差，距離誤差在7至8CM左右，無法滿足精度要求。因為沒有做過這類項目，請大家談談用什么方法能到達精度要求。我不知道電梯用的是什么方法，精度非常高。

因為距離太長，環境應該也不太好，高速還是1CM的精度，輪子不是齒輪難免打滑，編碼器累積誤差太大，這些硬傷，不好改善。還是利用7個接近開關裝在軌道車上，在每個站臺上安裝位置設別、前后減速、定位的感應片。程序簡單，調整容易，沒有累積誤差。參考電鍍一類的安裝編程方法。