最新天堂中文在线丨午夜嘿嘿嘿影院丨亚洲国产精品高清久久久丨中文字幕人成乱码熟女app丨www91亚洲丨97成人资源丨成人中文字幕+乱码+中文字幕丨一区二区三区在线 | 日丨日韩免费大片丨亚洲欧美一区二区三区丨国产在线观看a丨亚洲成人第一区丨国内免费视频成人精品丨亚洲综合色网站丨午夜精品美女久久久久av福利丨国产午夜人做人免费视频网站丨国产又黄视频丨97se狼狼狼狼狼亚洲网丨狠狠亚洲婷婷综合色香五月丨中国一级毛片黄丨国产女人十八毛片丨国产色视频在线播放丨国产亚洲精久久久久久无码苍井空丨天天摸日日摸爽爽狠狠丨久久综合香蕉国产蜜臀av

兩個變頻器兩個編碼器做角度同步控制問題?

工程說明：
兩異步電機分別驅動轉盤A、轉盤B連續旋轉。轉盤A轉一圈編碼器1也轉一圈發1000個脈沖，轉盤B轉一圈編碼器2也轉一圈發出1000個脈沖
要求1、 在聯動狀態下，轉盤A跟隨轉盤B達到角度同步效果（比如轉盤B轉到300°轉盤A也轉到300°，當然是有允許偏差范圍的）
     2、在聯動剛啟動時，兩轉盤都要先找到原點位，才可以聯動；停止時，兩轉盤也要停到原點位。
     3、編碼器都有接A、B、Z相，以便于對原點位及消除累積偏差。
我的思路是，通過比較編碼器1跟編碼器2的偏差值經過PID運算輸出控制轉盤A達到隨動跟蹤目的。但是做程序的時候要消除累積誤差就要在Z相到來時對計數值進行清零，這樣就會出現PID的輸入偏差值會發生突變，出現系統不穩點。
   希望大蝦，給小弟指點一下。有樣例的最好發個樣例。謝謝大蝦們幫我指點。.郵箱：49427670＠QQ.com
補充說明：其實我這個工程對角度同步的要求不是很高的，只要求大致跟上就可以了，但是不能有累積偏差。

   好復雜