最新天堂中文在线丨午夜嘿嘿嘿影院丨亚洲国产精品高清久久久丨中文字幕人成乱码熟女app丨www91亚洲丨97成人资源丨成人中文字幕+乱码+中文字幕丨一区二区三区在线 | 日丨日韩免费大片丨亚洲欧美一区二区三区丨国产在线观看a丨亚洲成人第一区丨国内免费视频成人精品丨亚洲综合色网站丨午夜精品美女久久久久av福利丨国产午夜人做人免费视频网站丨国产又黄视频丨97se狼狼狼狼狼亚洲网丨狠狠亚洲婷婷综合色香五月丨中国一级毛片黄丨国产女人十八毛片丨国产色视频在线播放丨国产亚洲精久久久久久无码苍井空丨天天摸日日摸爽爽狠狠丨久久综合香蕉国产蜜臀av

PID是建立在P的基礎(chǔ)上。P是負反饋控制的放大倍數(shù)。負反饋控制是放大器。放大器的輸出通過反饋電路進入之后跟輸入的設(shè)定值進行比較，因為是負反饋，所以它是一個差值 。 用這個差值來控制輸出量的變化，PID就是解決了一些負反饋很難解決的問題。比如說負反饋控制的P放大的倍數(shù)太大了的話就會超調(diào)振蕩。另一個問題，負反饋出來的值和跟設(shè)定的信號值，這兩個值的信號方向是相反的，如果說當(dāng)設(shè)定值和負反饋值差不多的時候差值就會等于零，等于零后放大出來后會振蕩的很厲害。而PID就是負反饋的改進，利用積分來一點一點靠近設(shè)定值，但是有一個前提，你的P要做的相當(dāng)，這個比例系數(shù)P要適當(dāng)，當(dāng)輸出在有限范圍內(nèi)振蕩，P就可以了。而后加I， I加進去后一定會減小這個擺動。擺動會越來越小，最后趨于穩(wěn)定。I越小它的控制強度越大，因此I是從大慢慢加到小。P是越大控制強度越大。一般的控制D加不加都無所謂。什么時候加D，在啟動的時候慢慢調(diào)的時候反應(yīng)很激烈一下子升上去的時候然后在下來擺動。如果升的太快的時候就要加D，Ｄ可以抑制它一下子升上去，另外一種情況就是加了P和I的時候還是有振蕩，這個時候可以適當(dāng)?shù)募狱cD進去。

參數(shù)整定找最佳，  從小到大順序查。
先是比例后積分，  最后再把微分加。
曲線振蕩很頻繁，  比例度盤要放大。
曲線漂浮繞大彎，  比例度盤往小扳。
曲線偏離回復(fù)慢，  積分時間往下降。
曲線波動周期長，  積分時間再加長。
曲線振蕩頻率快，  先把微分降下來。
動差大來波動慢，  微分時間應(yīng)加長。
理想曲線兩個波，  前高后低四比一。
一看二調(diào)多分析，  調(diào)節(jié)質(zhì)量不會低。