很多新手會(huì)遇到這個(gè)問題，而且在剛?cè)腴T的時(shí)候會(huì)覺得這是個(gè)大難題。我也曾經(jīng)這樣認(rèn)為。畢竟這三樣無一不是系統(tǒng)控制的大基礎(chǔ)，不管是PLC，還是單片機(jī)，還是其他運(yùn)動(dòng)控制卡，等等模式，最終，只要你要控制伺服或者步進(jìn)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，就必然要涉及到信號(hào)線的制作，驅(qū)動(dòng)器參數(shù)的正確設(shè)置（往往看到說明書上的參數(shù)密密麻麻一大堆，不知道調(diào)哪個(gè)），以及脈沖與實(shí)際行程的比例或者說放大倍數(shù)（通俗的解釋齒輪比的含義）。鑒于此，我們來慢慢、通俗的說下各種伺服以及步進(jìn)的CN1端子（大部分都是CN1，即驅(qū)動(dòng)器與PLC的信號(hào)連接）如何接線，以及要調(diào)整的參數(shù)。如果有錯(cuò)誤的地方，還請大家批評指正啊。呵呵
以三菱mr-e-200a-kH003 這個(gè)型號(hào)的驅(qū)動(dòng)器為例（隨便找的個(gè)，其他牌子陸續(xù)跟上）。首先，要找到對應(yīng)驅(qū)動(dòng)器的說明書。詳細(xì)的查看每一個(gè)環(huán)節(jié)，特別是驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)是否匹配。一般在驅(qū)動(dòng)器說明書的前面都給了有匹配表。在驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置里，也會(huì)有個(gè)匹配參數(shù)。
一定要找到對應(yīng)的匹配，否則驅(qū)動(dòng)器無法識(shí)別伺服。還有個(gè)問題，就是大部分驅(qū)動(dòng)器會(huì)自動(dòng)檢索電機(jī)并調(diào)整匹配參數(shù)，但有時(shí)候，比如接手的可能是混雜的舊驅(qū)動(dòng)器與舊伺服，那你就最好找到一個(gè)參數(shù)，叫恢復(fù)出廠設(shè)置。把所有參數(shù)全部回到出廠狀態(tài)，再從新一個(gè)一個(gè)調(diào)整。注意，不同驅(qū)動(dòng)器有著不同的參數(shù)設(shè)置習(xí)慣。上電下電保存參數(shù)的先后順序一定要搞清楚。
那么，這步做完后，其實(shí)先要做的是JOG測試。而不是急急忙忙的開始做信號(hào)線。就是把驅(qū)動(dòng)器電源線接好，并連接到伺服；然后把編碼器線接好也連接到伺服。找到驅(qū)動(dòng)器說明書中的JOG測試參數(shù)。按照說明書指示步驟，進(jìn)行JOG的正反轉(zhuǎn)測試。可以適當(dāng)調(diào)整速度。看正反轉(zhuǎn)是否正常，并且運(yùn)行是否流暢，有沒有雜音，伺服沒有發(fā)熱抖動(dòng)以及啟動(dòng)報(bào)警，驅(qū)動(dòng)器散熱風(fēng)扇運(yùn)轉(zhuǎn)是否正常等，就說明你的驅(qū)動(dòng)器與伺服匹配好了沒，也得出了電源（電源線）、編碼器（編碼器線）、伺服跟驅(qū)動(dòng)器都是不是好的結(jié)論。做完這步，就可以放心進(jìn)行信號(hào)端子的接線工作了。
在實(shí)際工程中，你在選伺服的時(shí)候就應(yīng)該考慮此工程是用那種控制模式來實(shí)現(xiàn)，具體到伺服的控制模式，往往也是新手迷惑的地方，比如位置控制模式，轉(zhuǎn)矩控制模式，速度控制模式，全閉環(huán)控制模式，開環(huán)控制模式等等。再具體點(diǎn)，位置控制模式里有差分或者集電極開路等模式，有的伺服甚至分的更細(xì)，轉(zhuǎn)矩與速度模式也有細(xì)分。面對如此多的模式，真是讓人欲哭無淚，有種無從下手的感覺吧。呵呵。在這里我就不詳細(xì)去解說各種模式的應(yīng)用了。要想搞懂這些，先學(xué)下電工學(xué)電子電路學(xué)，再去家園等網(wǎng)站找資料吧。現(xiàn)在就以最普通的集電極開路位置控制模式來具體說下如何接線跟驅(qū)動(dòng)器參數(shù)調(diào)節(jié)。
首先，你要找到驅(qū)動(dòng)器說明書上的接線圖。比如：
其實(shí)，上面這張圖對于一個(gè)剛?cè)胄械耐衼碚f，照樣是個(gè)難點(diǎn)。這么多符號(hào)，這么多端子，到底哪些才是我們需要的地。其實(shí)，驅(qū)動(dòng)器說明書里都有專門列表，列出了常用端子的常用功能，比如：
當(dāng)然。這個(gè)表只是個(gè)簡易介紹表。后面還有更詳細(xì)的功能說明表。由于參數(shù)太多。下面我就只列出基本的幾個(gè)。
對于集電極開路呢，如果僅僅是發(fā)脈沖讓伺服做絕對定位啊，相對定位啊什么的。其實(shí)就這么幾個(gè)端子就夠。
SON------接PLC輸出點(diǎn)（Y7）
VIN--------DC24+
SG--------DC24-
PG--------接PLC的X軸脈沖輸出（Y0）
PP--------1。2千歐（1/4瓦）電阻-------DC24-
NG--------接PLC的X軸方向輸出（Y4）
NP1。2千歐（1/4瓦）電阻-------DC24-
由于有的驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部提供有DC24+，那可以將內(nèi)部24+輸出與電源公共端直接焊起來。上述接線呢，就要實(shí)際動(dòng)手去接，然后在PLC里隨便寫個(gè)發(fā)脈沖的指令，寫個(gè)使能的指令。運(yùn)行下就知道問題出在哪了。這里就不詳細(xì)解釋了。因?yàn)閹缀跛兴欧泳�都大同小異，都是這幾個(gè)基本端子啊。
關(guān)于電子齒輪比的計(jì)算，本來我還打算給你詳細(xì)講解下的，但我看到了高手(銘杰工控)更詳細(xì)的解釋，也是家園的牛B人物啊。我附加上地址，你自己看看吧。
http://www.tonme.cn/read-gktid-143193.html那么，把通信線做好后連到PLC。并且測試用PLC發(fā)脈沖能運(yùn)行了。就要仔細(xì)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器參數(shù)了。在這里我大致列舉一下要調(diào)節(jié)的參數(shù)。
（1）控制模式（要選擇你需要的模式，一般就是位置控制模式）
（2）SON使能機(jī)能選擇（有的伺服提供了幾種伺服使能模式）
（3）電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向設(shè)定（根據(jù)實(shí)際工程需要設(shè)定旋轉(zhuǎn)正方向）
（4）負(fù)載慣量比（這個(gè)對于新手來說，開始就默認(rèn)出廠設(shè)置，如果出現(xiàn)帶負(fù)載運(yùn)行對應(yīng)某報(bào)警，可以適當(dāng)調(diào)節(jié)它；有個(gè)帖子比較科學(xué)的闡述了如何計(jì)算，自己去看）
http://www.tonme.cn/read-gktid-143723.html（5）剛性設(shè)定（這個(gè)是比較常調(diào)的，自己去摸索吧）
（6）脈沖型式（比如脈沖+符號(hào)，正轉(zhuǎn)+反轉(zhuǎn)，AB相等）
（7）脈沖邏輯（正邏輯，負(fù)邏輯）
（8）電子齒輪分子，電子齒輪分母
要說重要參數(shù)，就這些了。這里再附帶一張松下A4伺服的接線圖，也是家園某同仁提供的，也可以參考下。
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