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a:平面輸送帶  每次行走一定距離 （編碼器）計算。

b:抓手機器    平面輸送帶滿九次后給信號過來，下降抓起上升，移動到右邊下降到一定高度（編碼器）計算停止放開，再上升。回到左邊停下。隨著右邊堆疊越來越高，下降的放置的位置也逐漸變小，共疊10層。

c:左右行走由（編碼器）計算距離。

樓主每次抓取的物件厚度是不是都一樣的，這個厚度的編碼器當量是多少，先要算出來！