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各位高人：
    我們公司使用釘角機100多臺，就是把木頭用鋸切成45度角，然后釘成直角框的設備。
是這樣：原先釘角機使用的是單片機加步進電機來控制打釘。由于故障率和定位不是很準確，我們想改造成PLC加伺服電機控制。
原先的流程是這樣的：機器打釘的速度分成6檔可調，這個用PLC控制伺服驅動器可以實現。
問題是：機器還需要分5個位置，距離隨意，可調，并且每個位置打釘個數為1——5個不等，也是隨意。打釘每次完畢后，機器自動回到到原點，等待再次打釘。
請各位給個思路，程序如何編寫才能實現？我準備用三菱PLC、伺服電機和伺服驅動器也準備使用三菱的，能否推薦一個型號？
謝謝大家！
原先步進電機型號：PK569-A, DC1.4A.  1.7歐。因為位置有限，又是原設備改造，請大俠推薦伺服電機的型號大小最好和這個步進電機接近。
再次感謝！

可以考慮用FX3U的PLC  

MR-J3的伺服