這是本人剛剛完成的 ！三軸機械手，排列動作！
動作順序：1)初始化 --->2)機械手系統自檢------>3)手動操作程序--------3.1)手動（各種移動操作+參數修正）------->3.2(轉入自動動作）
1）Y軸讀取當前流道位置，讀取當前流道產品信息--------2)Y軸移動道目標流道--------3）Z軸高速下行+低速下行（雙速）--------4）真空吸盤吸產品-----5）檢測吸盤真空-----6）Z軸回升到高位--------7）Y軸計算要移動道目標的位置+X軸要移動的距離-------8>X+Y軸 同步移動（差補運算）到目標位置------9）Z軸雙速下行--------10）吸盤真空釋放--------11）Z軸回升------12）Y軸計算移動下一流道的位置+X計算移動到目標位置的距離 ------->13)計算產品是否拍完------14)回到目標流道的位置------>循環繼續。。。。。。。。。。。。。。
謝謝各位的熱情支持，先把電氣圖（PDF)+動作流程奉上，希望能幫得到大家！！
[ 此帖被janken在2016-04-07 13:09重新編輯 ]
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