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大家好，
            發了兩篇帖子，無人回應，深感專業知識的欠缺，畢竟是非專業出生，小弟現提出一具體的新手問題，希望有人能給予解答，問題如下：

環境：伺服控制器+伺服放大器+PLC（A2USHCPU-S1）+觸摸屏，前三個都是三菱的

目的：想讓原點阻擋片直接停在光電開關內，使用的Dog-type 模式原點回歸

所遇問題：回原點時有找原點的動作，沒有看到速度變低的爬行過程，直接用較高的速度停在了原點開關附近，最后直接在設定的原點回歸方向上的最大位置處停止，超限，以上過程中，接近開關是有輸出的

1，請問Dog-type Reference Return模式下，原點回歸需要設置哪些參數如何設置，才能停在原點光電開關內部？
       參數設定：
               (1)最大速度減速時間（200ms）,計算出的理論值（267ms）
               (2)參考點距離機器零點的偏移量（0）
               (3)參考點網格按照10mm絲杠螺距設定
               (4)參考點網格屏蔽量(0)
               (5)參考點距網格偏移量(0)
               (6)爬行速度(100mm/min)
               (7)其余參數我使用默認值，+限和-限值都為0，PSW 位置開關都沒有設置

以上用語都是自己翻譯的，不專業請大家見諒。

忘了寫第二個問題了，

2，請問伺服的原點到達信號，是否就是指的是Z相信號？

那伺服軟件里面，伺服控制器輸出的原點到達信號應該是什么？

我這里是用的增量編碼器，是不是可以理解在機器上電的時候，就要建立零點位置（位置輸出為0的位置）和各個軸運動的坐標范圍，而原點只是在這個坐標系里面的一個點而已是吧？

參考點是基于零點的話，那我如何設定機械零點呢，是先JOG移動到零點位置，然后關機，再開機就是零點么？或者說，一個增量式電機如何讓原點動作停在一個光電開關的范圍內？參數該如何設定？

先謝謝你的答復，感謝。

采用Dog-type Reference Return 模式回原點，不是只要配置參數就可以了么？程序里面就是調用ZRN這樣的伺服控制命令就可以了么？

還需要專門寫一個伺服控制器的回原點程序么？