FUNCTION_BLOCK "塊_1"
{ S7_Optimized_Access := 'TRUE' }
VERSION : 0.1
VAR_INPUT
p值 : Real;
積分 : Real;
反饋值 : Int;
設(shè)定值 : Real;
PID死區(qū) : Real;
PID上限 : Real;
PID下限 : Real;
END_VAR
VAR_OUTPUT
輸出控制值 : Real;
反饋過程值 : Real;
PID輸出 : Int;
END_VAR
VAR_TEMP
當(dāng)前誤差 : Real;
上次誤差 : Real;
計算當(dāng)前輸出值 : Real;
計算上次輸出值 : Real;
反饋過程值臨時存儲 : Real;
輸出過程值臨時存儲 : Real;
END_VAR
BEGIN
#反饋過程值臨時存儲 := INT_TO_REAL(#反饋值);//反饋值轉(zhuǎn)成浮點數(shù)存入到臨時存儲區(qū)。
#反饋過程值 := (#反饋過程值臨時存儲 - 0.0) / 27648.0 * (#PID上限 - #PID下限) + #PID下限;//反饋過程值處理公式。
#當(dāng)前誤差 := #設(shè)定值 - #反饋過程值;//算出當(dāng)前誤差值。
IF ABS(#當(dāng)前誤差)<#PID死區(qū) THEN//PID死區(qū)大于當(dāng)前誤差的絕對值時。（使用絕對值表示無論是整數(shù)還是負數(shù)都不允許超出比較范圍）。
#計算當(dāng)前輸出值 := 0; //如果上述條件成立，當(dāng)前輸出值為0.
ELSIF ABS(#當(dāng)前誤差)>=#PID死區(qū) THEN//PID死區(qū)小于等于當(dāng)前誤差，執(zhí)行下面公式。
#計算當(dāng)前輸出值 := #p值 * (#當(dāng)前誤差 - #上次誤差) + #積分 * #當(dāng)前誤差;//此公式在S7-200PID課程有講，PID輸出=p值*(當(dāng)前誤差-上次誤差)+積分*當(dāng)前誤差。
END_IF;
#輸出控制值 := #計算當(dāng)前輸出值;//將當(dāng)前值輸出值傳送到輸出控制值，再進行下一步處理。
IF #輸出控制值 > #PID上限 THEN//如果輸出控制值大于PID上限值。
#輸出控制值 := #PID上限;//將上限值寫入輸出控制值。
ELSIF #輸出控制值 < #PID下限 THEN//如果輸出控制值小于PID下限值。
#輸出控制值 := #PID下限;//將下限值寫入輸出控制值。
END_IF;
#上次誤差 := #當(dāng)前誤差;//處理完成將當(dāng)前誤差寫入上次誤差。
#計算上次輸出值 := #輸出控制值;//處理完成將輸出控制值寫入上次輸出值。
#輸出過程值臨時存儲 := (#輸出控制值 - #PID下限) / (#PID上限 - #PID下限) * 27648.0 + 0.0;//PID輸出處理成0.0--27648.0范圍。
#PID輸出 := REAL_TO_INT(#輸出過程值臨時存儲);//再小數(shù)0.0--27648.0轉(zhuǎn)換成16位整數(shù)0-27648范圍。
END_FUNCTION_BLOCK
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