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物件等距勻速傳送，物件直徑和傳送間隔可設定，5號傳送帶勻速要求20－－－30米/分鐘，物件間隔誤差正負0.5厘米。希望各位朋友支個招，給個控制思路。

2，2，4#必須用到伺服同步，其中2#，3#伺服上各有一個傳感器，用于檢測產(chǎn)品的實際間距，4#伺服用于調整間距，4#伺服的動作除了與2#，3#伺服作到速度同步，還要疊加一個補償間距的運動（在三菱運動模塊里面就是輔助軸的位移），這個東西必須要用到運動控制模塊，普通的定位模塊是不可能實現(xiàn)這個功能的

1#，5#可以用變頻器

同步編碼器裝在1#軸

啟動后1#，2#，3#伺服同步運行（速度相同），當產(chǎn)品A經(jīng)過2#伺服附近的傳感器時記下編碼器值，當產(chǎn)品B經(jīng)過2#伺服附近的傳感器時記下編碼器值，此時計算出前后兩個編碼器值的差對應著A，B兩個產(chǎn)品的實際間距，如實際間距不等于設定間距，則在產(chǎn)品A經(jīng)過3#伺服上的傳感器時，3#伺服的運動原來的同步運動疊加一段補償運動，使二者的間距等于設定值，補償運動結束后又恢復原來的同步運動

糾正一下，我所說的1#，2#，3#伺服對應樓主所說的2#，3#，4#馬達。3#伺服（即樓主所說4#馬達）運動補償時過渡到4號，不需要停止4#，不會影響間距，因為4#（即樓主所說5#）是變頻器驅動，勻速運行，3#伺服（即樓主所說4#馬達）運動補償只會影響2#，3#伺服之間間距（樓主所說的3#，4#馬達上產(chǎn)品間距）

這是運動控制卡在智能皮帶中經(jīng)常用到的

這種控制1#--5#馬達都不要停止

樓主可以參考一下紙尿褲的包裝線的程序就應該明白的

這種設備用PLC 定位模塊是無法完成的，一般都是用同步控制功能的運動控制模塊才行，如用三菱產(chǎn)品，最少
是FX5-40SSC-S才能實現(xiàn)，當然，如果樓主能用FX3U等級的PLC寫出電子凸輪功能的程序例外