最新天堂中文在线丨午夜嘿嘿嘿影院丨亚洲国产精品高清久久久丨中文字幕人成乱码熟女app丨www91亚洲丨97成人资源丨成人中文字幕+乱码+中文字幕丨一区二区三区在线 | 日丨日韩免费大片丨亚洲欧美一区二区三区丨国产在线观看a丨亚洲成人第一区丨国内免费视频成人精品丨亚洲综合色网站丨午夜精品美女久久久久av福利丨国产午夜人做人免费视频网站丨国产又黄视频丨97se狼狼狼狼狼亚洲网丨狠狠亚洲婷婷综合色香五月丨中国一级毛片黄丨国产女人十八毛片丨国产色视频在线播放丨国产亚洲精久久久久久无码苍井空丨天天摸日日摸爽爽狠狠丨久久综合香蕉国产蜜臀av

現有一個機構長度固定200mm，我需要在15分鐘內從一段移動到另一端時間是固定值。
要求移動速度跟隨另一個電機的轉速，電機的轉速是一個非線性的下降曲線。
我該如何控制伺服的速度。
目前考慮的方法
1，使用plsv 計算總的脈沖量，根據從A移動到B的總消費時間及電機初速每秒刷新速度的下降速率，并根據下降速率來計算每秒所需要發送的脈沖量。
2，相對位移或者絕對位移，但不知道多少刷新頻率為好。每秒位移量或者絕對位置的數據都是可以獲得的。

簡單點：采用帶同步功能的PLC，主電機安裝編碼器，從電機需要跟隨是啟動同步，自動追隨同步；隨時可以脫離同步。
麻煩點：主機側安裝編碼器，利用PID計算跟隨速度，這個PID要好好調調，還要用到前饋，否則可能誤差比較大。