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現(xiàn)有一機(jī)器人，動作如下，給三臺機(jī)分別供料。
三臺機(jī)為一產(chǎn)線。第一臺做完的工件放入第二臺。第二臺做完的放第三臺，第三臺做完取出。循環(huán)。
如果中間某因素機(jī)器人停止后怎么處理。比如此時(shí)機(jī)器人爪子上還有第二臺已加工完成但是未放入第三臺的工件。
此時(shí)停止后按何種方式處理恢復(fù)生產(chǎn)？

你是1臺機(jī)器人供3臺下位機(jī)做搬運(yùn)的動作?機(jī)器人是移動的還是固定的?是什么品牌的機(jī)器人?

現(xiàn)在以固定式機(jī)器人供3臺機(jī)上下料程序供你參考:
1.供料裝置,例如輸送帶工裝,擺放好工件;
2.機(jī)器人檢測到供料裝置OK信號,調(diào)用從輸送帶取料子程序;
3.機(jī)臺1,允許取放料信號OK,調(diào)用機(jī)臺1取放料子程序;
4.機(jī)臺2允許取放料信號OK,調(diào)用機(jī)臺2取放料子程序;
5.機(jī)臺3允許取放料信號OK,調(diào)用機(jī)臺3取放料子程序;
6.收料裝置OK信號,調(diào)用放料到收料裝置;
返回第2步,循環(huán).

固定式機(jī)器人的話,要考慮,機(jī)器人是否能夠轉(zhuǎn)得到各工位,移動式機(jī)器人的話,要增加移動軸;
你說的有某一機(jī)臺故障,不會影響程序的,有故障的話,OK信號不會發(fā)出,機(jī)器人會等信號;
暫停的話,程序只是暫停,繼續(xù)運(yùn)行后,會接著運(yùn)行
機(jī)器人爪子,通常會設(shè)計(jì)成兩個(gè),1個(gè)取料,1個(gè)放料,
希望能幫到你

安川機(jī)器人，我自己沒應(yīng)用過，但在之前服務(wù)過的公司見過別人做的項(xiàng)目，我用得多的是FANUC；程序指令大同小異；
是的，當(dāng)機(jī)臺出故障時(shí)，與機(jī)器人交換的信號不出現(xiàn)，程序不調(diào)用下一子程序，安全方面，如人進(jìn)入機(jī)器人活動范圍，可以讓程序暫停，也可急停，讓機(jī)器人停止運(yùn)行，當(dāng)人離開安全區(qū)后，復(fù)位再啟動程序，機(jī)器人會接著運(yùn)行。