最新天堂中文在线丨午夜嘿嘿嘿影院丨亚洲国产精品高清久久久丨中文字幕人成乱码熟女app丨www91亚洲丨97成人资源丨成人中文字幕+乱码+中文字幕丨一区二区三区在线 | 日丨日韩免费大片丨亚洲欧美一区二区三区丨国产在线观看a丨亚洲成人第一区丨国内免费视频成人精品丨亚洲综合色网站丨午夜精品美女久久久久av福利丨国产午夜人做人免费视频网站丨国产又黄视频丨97se狼狼狼狼狼亚洲网丨狠狠亚洲婷婷综合色香五月丨中国一级毛片黄丨国产女人十八毛片丨国产色视频在线播放丨国产亚洲精久久久久久无码苍井空丨天天摸日日摸爽爽狠狠丨久久综合香蕉国产蜜臀av

大家誰有自動送料機皮帶程序啊，就是通過幾條變頻皮帶機，最后一條是伺服皮帶機，把物料從無序的狀態排成等間隔狀態，準確送給枕式包裝機送料皮帶的撥叉里面。
有個程序需實現思路就行謝謝了

后端調整皮帶由伺服控制，前端送料皮帶用變頻器控制，其滾筒上裝編碼器（用于測皮帶位移值和速度），皮帶入口上裝光電開關，作用有二：一是感應到物料時記錄當前位移值A,將A加上一個固定長度L(L必須大于或等于送料皮帶長度，因為調整是在調整皮帶上執行的)，也就是說感應到物料時將調整位置C=A+L存入隊列1中。二是感應到物料時將當前位移值減去上一個產品的位移值，就是與前一個產品的間隔值D，將設定的間隔值E減去當前間隔值D就等于補償值F(可以為正，也可為負)，F=0，后端調整皮帶與前端送料皮帶同步運行；F>0，說明間隔小了，后端調整皮帶以速度大于前端送料皮帶速度運行；F<0，說明間隔大了，后端調整皮帶以速度小于前端送料皮帶速度運行；也就是說感應到物料時將補償值F=E-D存入隊列2中。運行中不斷地讀取編碼器當前值G，當
G>=C（這里的G，C必須對應同一個產品）時執行補償動作。對于PLC,必須要有電子凸輪功能才能完成前述操作

具體來說，編碼器作為主軸，設一虛擬軸作為輔助軸（執行補償功能）。當F=0，輔助軸位移=0，伺服輸出軸與主軸同步;F<>0，伺服輸出軸的運動由主軸位移疊加上輔助軸的補償位移F

實際操作中，只要設定好相關的參數，凸輪曲線是一條45°的直線，只要算出F,伺服的補償動作會自動給出，補償運動的速度等都不需要我們操心。以上操作是針對三菱PLC來說的，至于其他的PLC，我想，只要有電子凸輪功能，都可以達到同樣的效果。

我認為應該是馬達轉一圈，撥叉向前走一個位置，也就是說馬達轉一圈對應一個撥叉。這樣就好確定原點了，當感應到Z脈沖信號
X7后伺服再向前走設定的脈沖數再停下來，這個就是撥叉的原點，以原點為參考點，伺服當前值相對于原點的距離就是撥叉位置