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下面是研究了兩天的成果，還沒全部成功
參數設置
53頁
Pr0.15  4 ：作為絕對式系統（絕對式模式）使用，
Pr5.29設定RS232通信的通信波特率。0:2400，1:4800，2:9600，3:19200
Pr5.30設定RS485通信的通信波特率。0:2400，1:4800，2:9600，3:19200
Pr5.31設定軸1
Pr5.37設定RS232/RS485通信協議 2:Modbus-RTU(RS485通信，對應1：N)
Pr5.38設定 4:None/1bit
總結就是：1軸，9600，,8，N，1
Pr6.28 特殊功能選擇 1：通過Modbus通信使Block motion有効
Pr6.88  絕對式多圈旋轉數據上限值（36000）

通訊
讀取編碼器數值  01 03 42 02 00 03 B0 73（可以）
返回編碼器數值01 03 06 90 7C 00 6A 00 00 4D F3 （6A907C）(00 00）

(6983804/8388608*360)=270.43°
使能開啟01 05 00 60 FF 00 8C 24（未成功）
使能關閉01 05 00 60 00 00 2D CB （未成功）
動作速度4600-460F（16個單個寄存器R/min）
動作加速時間4610-461F（16個單個寄存器MS）
動作減速時間4620-462F（16個單個寄存器MS）
原點偏移4631
原點回歸4637（高速R/min）
原點回歸4638（高速R/min）
原點回歸加減速時間4639（MS）
絕對值定位格式速度編號V0，加速設定A0，減速設定D0，遷移條件0，絕對值位置0
02 4600 4610 4620
速度寫入  01 06 4600  0100
加速度寫入01 06 4610  0100
減速度寫入01 06 4620  0100
寫入EEPROM 01 06 1020 6173 E4B5
長期運轉01 03 4600 4610 4620 01 01 00 00 00 00 00（未成功）


一下是松下技術員給你
modbus通訊參數設置
pr6.28=1（通過modbus通訊是的block motion有效）
pr5.37=1（modbus-RTU（232通訊1：1）

在Block motion 編輯相對定位數據格式如下
01h 相對位置定位，速度編號：V0，加速設定編號：AO，減速設定編號：D0，遷移條件：2，相對移動量：100000
01 10 4800 0004 08 0200 0100 86A0 0001 3F50
寫入速度0的參數為500轉
01 06 4600 01F4 9C95
寫入加速時間0的參數為500轉
01 06 4610 01F4 9D50
寫入減速時間0的參數為500轉
01 06 4620 01F4 9D5F
寫入EEPROM
01 06 1020 6173 E4B5


2、開啟使能
01 05 0060 FF00 8C24
3、指定動作block NO.0號
01 06 4414 0000 DD3E
4、啟動STB信號
01 05 0120 FF00 8C0C


讀取線圈01h
01 01 線圈起始地址 高位 低位  線圈數 高位 低位 CRC 高位 低位
01 01 0080 0001 FC22
01 01 0081 0001 ADE2
01 01 0082 0001 5DE2
01 01 0083 0001 0C22
01 01 0084 0001 BDE3
01 01 0085 0001 EC23

01 01 00A0 0001 FDE8
01 01 00A1 0001 AC28
01 01 00A2 0001 5C28
01 01 00A3 0001 0DE8
01 01 00A4 0001 BC29
01 01 00A5 0001 EDE9

讀取寄存器03h
01 03 寄存器起始地址 高位 低位  寄存器數（N） 高位 低位 CRC 高位 低位

寫入線圈05h
01 05 地址 高位 低位 變更數據 高位 低位 CRC 高位 低位
寫入使能
伺服OFF：01 05 0060 0000 CDD4
伺服ON：01 05 0060 FF00 8C24
寫入報警清除
報警清除OFF：01 05 0061 0000 9C14
報警清除ON：01 05 0061 FF00 DDE4
寫入STB
STB OFF：01 05 0120 0000 CDFC
STB ON：01 05 0120 FF00 8C0C
寫入原點接近
01 05 0122 0000 6C3C
01 05 0122 FF00 2DCC
寫入緊急停止
01 05 0123 0000 3DFC
01 05 0123 FF00 7C0C
寫入減速停止
01 05 0124 0000 8C3D
01 05 0124 FF00 CDCD

寫入寄存器06h
01 06 地址 高位 低位 變更數據 高位 低位 CRC 高位 低位
寫入EEPROM
01 06 1020 6173 E4B5
寫入1.10的參數變更為4（把10轉為16進制a，再乘以02，得到14）
01 06 3114 0004 C6F1
寫入0.08的參數變更為10000（把08轉為16進制8，再乘以02，得到10）
01 06 3010 2710 9D33
寫入速度0的參數為500轉
01 06 4600 01F4 9C95
寫入加速時間0的參數為500轉
01 06 4610 01F4 9D50
寫入減速時間0的參數為500轉
01 06 4620 01F4 9D5F

寫入復數寄存器10h
01 10 地址 高位 低位 寄存器數（N）高位 低位 數據字節數（N*2）變更數據1 低位 高位 變更數據2 低位 高位 CR變更數據N 高位 低位 高位 低位
01 10 4800 0004 08 3200 0212 86A0 0001 8474

做過一次三菱FX3GA+FX3U-485ADP-MB與松下A6伺服通訊的，MODBUS就讀取絕對位置，保證位置不丟失就可以了，定位還是發的脈沖。沒時間去研究怎么用通訊來發位置給信號，怎么快怎么來。
讀出來位置是編碼器數據，要自己計算根據編碼器數據計算出當前位置。
為一個小項目花太多時間沒什么意義，當然時間充裕自己研究技術還是很有用的。