最新天堂中文在线丨午夜嘿嘿嘿影院丨亚洲国产精品高清久久久丨中文字幕人成乱码熟女app丨www91亚洲丨97成人资源丨成人中文字幕+乱码+中文字幕丨一区二区三区在线 | 日丨日韩免费大片丨亚洲欧美一区二区三区丨国产在线观看a丨亚洲成人第一区丨国内免费视频成人精品丨亚洲综合色网站丨午夜精品美女久久久久av福利丨国产午夜人做人免费视频网站丨国产又黄视频丨97se狼狼狼狼狼亚洲网丨狠狠亚洲婷婷综合色香五月丨中国一级毛片黄丨国产女人十八毛片丨国产色视频在线播放丨国产亚洲精久久久久久无码苍井空丨天天摸日日摸爽爽狠狠丨久久综合香蕉国产蜜臀av

第一次遇到用伺服做調(diào)速運(yùn)動，目前還沒有找到解決得辦法
機(jī)械是一個垂直得絲桿滑臺
第一步：在零點(diǎn)開始快速上升到設(shè)定得位置（比如說500mm）
第二步：延時1秒，開始下降到設(shè)定位置（比如說下降200mm），等于說：行程是200mm，時間：根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定（比如說：5秒鐘走完200mm）這5秒內(nèi) 速度：設(shè)定得一個加速斜率，從基底頻率（0或者設(shè)定得某個值），逐步遞增到設(shè)定頻率（設(shè)定得某個值），在規(guī)定得時間內(nèi)（也就是說5秒內(nèi)），走完距離，速度也達(dá)到預(yù)定速度。
第三步：執(zhí)行完上一步，頻率斜率下降到一個（設(shè)定得某個速度），之后。保持當(dāng)前速度運(yùn)行2秒得樣子。
第四步‘；運(yùn)行完上一步，直接回零。


難點(diǎn)：運(yùn)行第二步與第三步得時候，不能停頓。也就是說伺服一直在轉(zhuǎn)，改變得只要速度和時間。

望前輩們，指點(diǎn)迷津！！
定感激不盡

臺達(dá)伺服的PR模式
支持速度/位置/加減速 動態(tài)修改
前后兩段命令 可選擇定速或定位命令
可參考＝＞PR模式－如何中途改變 速度／位置

樓主的應(yīng)用，
第一步：絕對定位命令，到座標(biāo)＝５００處，延遲１秒，自動下一段命令
第二步：選速度命令，
　　　　可指定加速時間與速度，
　　　　設(shè)定延遲時間到達(dá)后，自動接下段命令
第三步：也是速度命令，
　　　　可指定加速時間與速度，
　　　　設(shè)定延遲時間到達(dá)后，自動接下段命
第四步：絕對定位命令，回到座標(biāo)＝０處