最新天堂中文在线丨午夜嘿嘿嘿影院丨亚洲国产精品高清久久久丨中文字幕人成乱码熟女app丨www91亚洲丨97成人资源丨成人中文字幕+乱码+中文字幕丨一区二区三区在线 | 日丨日韩免费大片丨亚洲欧美一区二区三区丨国产在线观看a丨亚洲成人第一区丨国内免费视频成人精品丨亚洲综合色网站丨午夜精品美女久久久久av福利丨国产午夜人做人免费视频网站丨国产又黄视频丨97se狼狼狼狼狼亚洲网丨狠狠亚洲婷婷综合色香五月丨中国一级毛片黄丨国产女人十八毛片丨国产色视频在线播放丨国产亚洲精久久久久久无码苍井空丨天天摸日日摸爽爽狠狠丨久久综合香蕉国产蜜臀av

如點到點的話，我覺得用相對位移指令實現(xiàn)，即不需要知道所處位置的絕對地址。如有需要可以用一個寄存器指示當(dāng)前所處地址，比如1是待機位、2是取料點等。

1首先從最上面的待機位開始，順時針轉(zhuǎn)，取料，等待，放料，最后回到待料。0--360度

樓主是要確定擺桿運動軌跡吧？小擺桿不用說是小圓周，但你要達到什么位置取料和放料就需要計算：1，兩曲柄和連桿的長度2中心高度和距離（X,Y方向都需要）。 不知道樓主是啥意圖，機械設(shè)計愿意用這中雙曲柄結(jié)構(gòu)和麻煩的。愿意用單曲柄帶多連桿也不愿意用雙曲柄。

假設(shè)待機,30    取料 10  待機 90，比較當(dāng)前位置和目標位置，如果要去比目標小得位置，比如30到10那么目標距離是（360+10），到了之后改變當(dāng)前值從370變成10。然后10-90的話，直接定位90
90到30位置 ，定位（360+30），到了390再把當(dāng)前值改成30
一句話，到要目標比當(dāng)前位置小就多加360定位，到了位置再把當(dāng)前值減360，目標比當(dāng)前位置大就直接定位，定位完成后當(dāng)前值大余360就該值減去360

走絕對定位不就行了？結(jié)構(gòu)設(shè)成圓盤結(jié)構(gòu)。  

0-360度，需要定位四個位置。0度是原點位，超過360度要清零，就是0位重新計算脈沖，看每個位置對應(yīng)的脈沖數(shù)，比較后輸出

這種一直往前走的動作，我經(jīng)常用

引用

引用第18樓夢雨天涯于2023-07-14 16:27發(fā)表的  :
這種一直往前走的動作，我經(jīng)常用

大神給點建議啊，它是一直轉(zhuǎn)的，是不是只能給個范圍值，不能點對點。

直接用相對定位去走位置啊！假如待機為0，取料位為90， 放料待機位為180， 放料位為270，那么就可以計算出每個位置到任意位置的距離，待機位>取料位=90，取料位>放料待機位=90，取料位>放料位=180，放料位>待機位=90，放料位>取料位=180，然后根據(jù)實際情況去走位就好了，就不用考慮脈沖清零的問題了。

引用

引用第20樓1935807118于2023-07-27 15:14發(fā)表的  :
直接用相對定位去走位置啊！假如待機為0，取料位為90， 放料待機位為180， 放料位為270，那么就可以計算出每個位置到任意位置的距離，待機位>取料位=90，取料位>放料待機位=90，取料位>放料位=180，放料位>待機位=90，放料位>取料位=180，然后根據(jù)實際情況去走位就好了，就不用考慮脈沖清零的問題了。

電機是要一直旋轉(zhuǎn)的，走定位的話就會有個停頓，看起來很別扭。

看了一下樓主所說，是不是速度挺快的？不然會停頓看起來別扭？
如果是，旋轉(zhuǎn)時會不會撞到取放料位置的物料？

在軸上接一個編碼器，模擬凸輪控制。
三菱PLC用功能指令HSCR和HSCS