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發(fā)那科機器人報警代碼 H0ST-208  SM:還沒有連接     H0ST-209  SM:連接已強制結(jié)束

然后他是和海康相機走的MODBUS TCP/IP，是一個類似于孔定位打螺絲的設(shè)備，而且相機給的偏移數(shù)據(jù)在顯示器上查看都是對的，但是機器人這邊寄存器收到的數(shù)據(jù)跟相機的不一樣，而且還很大      

網(wǎng)線，交換機端口，交換機都換過了，本來接地沒接，又把接地接上，

他這個報警，很不穩(wěn)定，有時候機器人斷電重啟就好了，有時候自己就好了，有時候上步程序定位，走的位置都沒問題，下一步就報警，連接已強制結(jié)束

這是你機器人程序的邏輯有問題，
你一開始圖1第9行就是斷開連接，斷開連接的前提條件是已建立socket連接，才能在斷開連接
把這一行往后移，移到數(shù)據(jù)已處理完或刪除試試

正常的邏輯是
建立連接
送送數(shù)據(jù)請求
接收數(shù)據(jù)
處理數(shù)據(jù)
斷開連接，正常說是不用斷開連接