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發那科機器人報警代碼 H0ST-208  SM:還沒有連接     H0ST-209  SM:連接已強制結束

然后他是和海康相機走的MODBUS TCP/IP，是一個類似于孔定位打螺絲的設備，而且相機給的偏移數據在顯示器上查看都是對的，但是機器人這邊寄存器收到的數據跟相機的不一樣，而且還很大      

網線，交換機端口，交換機都換過了，本來接地沒接，又把接地接上，

他這個報警，很不穩定，有時候機器人斷電重啟就好了，有時候自己就好了，有時候上步程序定位，走的位置都沒問題，下一步就報警，連接已強制結束

斷開連接問題，發那科2個端口，之前用了端口#1，通過交換機跟plc和視覺聯機，現在增加了端口#2，直接和視覺聯機，端口#1只和plc連接，因為視覺和plc之間不通訊，端口#2的網段也和端口#1分開，不在同一網段

現在的報警暫時還會出現幾次，很少了，

然后機械手接收數據的問題是因為相機沒法送出來，在電腦用socket調試助手試了，發送后，機械手能接收到

然后就覺得視覺沒法送出來
然后視覺用調試助手也是了，也是沒問題（這是視覺廠家遠程試的），但是，再次連接走了一遍拍照程序，，，，，，，，接收到了

那到底是誰的問題呢，，，，，，，不知道咯，好了就行啊

數據現在傳輸沒問題了，改了機器人這邊視覺拍照的程序，但是昨天通訊方面沒出過問題，今天又出現了，很不穩定，總會出現，208報警，還沒有連接

現在尋求廣大能人義士，能來現場給看看解決一下這個問題，費用問題可以聊，地點是青島