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現(xiàn)在這邊有一個(gè)沖床的線體，全部用機(jī)器人上下料，還有一個(gè)PLC控制一些伺服和氣缸，程序我應(yīng)該以機(jī)器人為主，在機(jī)器人里面判斷這些信號(hào)，還是直接全在PLC里面判斷這些信號(hào)，然后直接控制機(jī)器人動(dòng)作和沖床動(dòng)作，這樣的話還需要寫自動(dòng)流程嗎，直接判斷信號(hào)就啟動(dòng)機(jī)器人或者壓機(jī)，還是寫一個(gè)自動(dòng)流程比較好

從你描述機(jī)械手上下料來(lái)看，工作流程應(yīng)該是單次模式工作（每一動(dòng)作完成才會(huì)執(zhí)行下一個(gè)），這種工藝一般都是機(jī)械手控制沖床，發(fā)信號(hào)給沖床動(dòng)作（沖床模式選用“安一行程”），沖床動(dòng)作后自動(dòng)回上止點(diǎn)（等待下一次信號(hào)，如未停止上死點(diǎn)或中途異常，觸發(fā)報(bào)警停機(jī)）。
還有一種是連續(xù)生產(chǎn)模式：這種是沖床控制送料機(jī)，而不是普通的機(jī)械手（會(huì)跟不上沖床沖次），沖床發(fā)放松、夾緊信號(hào)，中途如果送料不到位或異常，在設(shè)定的凸輪角度觸發(fā)沖床停機(jī)報(bào)警。這種連續(xù)送料生產(chǎn)效率高，但要根據(jù)零件工藝來(lái)定的。
還有三次元機(jī)械手也可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)送料（汽車引擎蓋、車門等）