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PID常用口訣:
參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查；
先是比例后積分，最后再把微分加；
曲線(xiàn)振蕩很頻繁，比例度盤(pán)要放大；
曲線(xiàn)漂浮繞大灣，比例度盤(pán)往小扳；
曲線(xiàn)偏離回復(fù)慢，積分時(shí)間往下降；
曲線(xiàn)波動(dòng)周期長(zhǎng)，積分時(shí)間再加長(zhǎng)；
曲線(xiàn)振蕩頻率快，先把微分降下來(lái)；
動(dòng)差大來(lái)波動(dòng)慢，微分時(shí)間應(yīng)加長(zhǎng)；
理想曲線(xiàn)兩個(gè)波，前高后低4比1好。