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我用的東元經濟型位置控制型司服,電機編碼分辨率為2500,我采用相對位置控制,通過信捷PLC發出脈沖數來控制運行距離,司服主要作用是控制絲桿正反轉使一夾料裝置,通過后退夾料拿料,前進送料.現在我遇到的問題是,后退拿料時,當幾次送料長度設置一樣時,就是PLC發出脈沖一樣,司服每次后退的距離不一致,通過多次實驗發現,出現不相等沒有什么規律,在走完一次程序,有時多數相等,就一兩次送料不一樣,請問一般這種問題出在什么上,是機械還是司服設置問題?

1機械軸剛性，間隙誤差
2伺服扭矩增益不
3沒回原點，積累了間隙
4電磁干擾