感謝答復～
原來我一直僅用一本選型手冊工作至今竟不知，在置頂帖子中下載了編程手冊才知道與手中的冊子有多大不同。
事情是這樣滴，一直使用224XP輸出脈沖控制伺服電機，現在需要控制三臺電機，欲啟用AQW0用模擬速度方式控制，這就需要對反饋脈沖進行計數，首先遇到的是速率問題，那電機每圈輸出10000個AB計數脈沖，查手冊HC4應當可用，接著遇到的是接口問題，其輸出采用的是差動輸出方式，由于存在共地電源極性問題，不能直接連接，將報廢的PLC內部的光耦合器件拆了下來，用于信號轉換，試驗中發現高于60轉/分，計數器便不能計數，試用其他計數器，情況依舊，HC4的高速率并沒體現出來，繼續試驗，將M點共地拆除，做直接連接，發現可以工作，看來開始選定的TLP521Z作為轉換器件有問題，等待采購回6N137來做轉換試驗了。
玩PLC一年有余，終于要玩玩PID控制了，按照公式編好了一小段程序，發現這PID公式若直接搬來控制伺服電機是有問題的。主要是幾乎沒有加速過程，啟動時機械沖擊很大，不過這個問題很好解決 。
另外在編程序時，還走了一些彎路，PID介紹中都沒有說積分項在調節輸出后，應當重新積分。積分項應該是最近幾次的或最近一段時間的積分值才對，否則該項恒不為零.
[ 此帖被醉湮邃虞在2010-03-25 23:32重新編輯 ]
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