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我使用了兩個(gè)三菱伺服電機(jī)改造了一臺(tái)機(jī)器分別作為橫動(dòng)（400W）和提升（200W）用。
但是提升的那臺(tái)伺服會(huì)出現(xiàn)規(guī)律性的抖動(dòng)。每次在提升前先反方向轉(zhuǎn)一下，然后在提升后又跟著提升的方向轉(zhuǎn)一下。這里我提升只給了電機(jī)42個(gè)脈沖 這2次抖動(dòng)很小估計(jì)就幾個(gè)脈沖 但肉眼是看的出的 我就是納悶了 這么會(huì)出現(xiàn)這種現(xiàn)象。我把程序上傳了。高手們能先看看程序是不是有什么問題導(dǎo)致電機(jī)誤動(dòng)作的�；蛘呤莿e的什么原因?qū)е碌�。希望有人能指教我一�?先謝謝啦

增益小了，加大增益應(yīng)該就可以。當(dāng)然增益大了也會(huì)抖動(dòng)，但那是高頻振動(dòng)，一樓情況應(yīng)是增益小，定位慢引起的。增益調(diào)節(jié)不熟的話用自動(dòng)增益調(diào)節(jié)。