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工控人家園 綜合討論 松下伺服抖動問題，請教松下大神

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zuoxp616

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樓主發表于: 2021-10-26 06:28

只看樓主 | 小中大

大神們請教下，松下的A6 伺服，通過減速機，同步帶帶動鏈條，(鏈條是雙排的)現在鏈條走位出現左右偏差，忽左忽右，周期性誤差，比如6個正常，接下來三個逐漸左偏，然后正常6個接下來幾個右偏，觀察好幾天最左和最右將近1.5毫米，電機同步輪的走位一直正常，就鏈條不對，伺服參數用的自整定，機構可能有裝配偏差，但已無法解決，問下大神們這種偏差通過參數能解決嗎!

工控肥仔

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1樓發表于: 2021-10-26 08:33

只看該作者 | 小中大

把你機構拍個照片上來看看，我懷疑你的機構問題反而大些

zuoxp616

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2樓發表于: 2021-10-26 09:10

只看該作者 | 小中大

圖片：

機構8米長鏈條15米蘭

工控肥仔

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3樓發表于: 2021-10-26 09:20

只看該作者 | 小中大

你這種機構想要達到什么樣的精度了

gaoyingchun

GaoYingChun

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4樓發表于: 2021-10-26 09:42

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如果是周期性的，分析是機械的原因

luo76

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5樓發表于: 2021-10-26 09:57

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機械誤差一直都存在，試試補償方式可否消除

二手工控電器

且行且珍惜

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6樓發表于: 2021-10-26 10:00

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這機械感覺象業余愛好者自己組裝的。

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18977362065

知易行難

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7樓發表于: 2021-10-26 10:05

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這設計靠電氣估計有點懸，太多間隙了

受不了了

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8樓發表于: 2021-10-26 10:09

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這問題描述的，啥叫左右偏差，鏈條走S形嗎，前后偏差吧。如果是前后偏差，多邊形效應，馬上把你們機械工程師開了一點都不冤枉他

zuoxp616

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9樓發表于: 2021-10-26 10:12

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現在誤差是1.2毫米，我看了下別人做的是0.5毫米，都是一樣結構，伺服參數直接考出來也能互用，就在這里有誤差，百度上搜了下，有人說搞的好可以十幾個絲
誤差好像對參數不敏感除了慣量比設大會嘯叫位置環從600調到2000誤差沒有變化，剛量從12到25也沒有明顯變化了。
沒辦法了，正償試用光電計數鏈條節數看能不能降低點誤差
對伺服理解不深刻，經驗太少！

zuoxp616

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10樓發表于: 2021-10-26 10:17

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是前后偏差，機械工程師照別人畫的，別外啥叫多邊形效應

zuoxp616

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11樓發表于: 2021-10-26 10:19

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請問下5樓，補償方式補哪些參數，沒玩過松下的

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