最新天堂中文在线丨午夜嘿嘿嘿影院丨亚洲国产精品高清久久久丨中文字幕人成乱码熟女app丨www91亚洲丨97成人资源丨成人中文字幕+乱码+中文字幕丨一区二区三区在线 | 日丨日韩免费大片丨亚洲欧美一区二区三区丨国产在线观看a丨亚洲成人第一区丨国内免费视频成人精品丨亚洲综合色网站丨午夜精品美女久久久久av福利丨国产午夜人做人免费视频网站丨国产又黄视频丨97se狼狼狼狼狼亚洲网丨狠狠亚洲婷婷综合色香五月丨中国一级毛片黄丨国产女人十八毛片丨国产色视频在线播放丨国产亚洲精久久久久久无码苍井空丨天天摸日日摸爽爽狠狠丨久久综合香蕉国产蜜臀av

我沒接觸過扭矩控制，所以想咨詢請教各位。
需要實(shí)現(xiàn)的目的如下：安川伺服旋轉(zhuǎn)電機(jī)運(yùn)行，到達(dá)與物體接觸的時(shí)候，荷重元檢測壓力顯示在人機(jī)上，這個(gè)時(shí)候我需要可以在人機(jī)屏幕上面設(shè)定物體所需要的壓力，然后讓伺服電機(jī)輸出多大的扭矩。請問這個(gè)怎么實(shí)現(xiàn)？怎么接線？

目前已經(jīng)連接模擬量模塊，荷重元實(shí)時(shí)顯示當(dāng)前壓力。

這個(gè)問題提的太籠統(tǒng)(無具體應(yīng)用場景)也只能概念性的解釋.
根據(jù)樓主的描述,應(yīng)當(dāng)是要涉及3個(gè)問題.
1.與物體接觸前估計(jì)應(yīng)當(dāng)是位置或速度模式,所以切換到轉(zhuǎn)矩模式首先要解決的是如何準(zhǔn)確地識別物體開始接觸,這與你的具體應(yīng)用場景有關(guān),既可軟件檢測(內(nèi)部荷載),也可硬件檢測(探針I(yè)/O輸入).
2.通過畫面設(shè)定要求的控制的力,在PLC程序計(jì)算出電機(jī)要對應(yīng)的轉(zhuǎn)矩作為伺服控制器的轉(zhuǎn)矩設(shè)定(或限制)既可實(shí)現(xiàn)力的控制.這又涉及到實(shí)際應(yīng)用場景(與受力系統(tǒng)的機(jī)械幾何尺寸相關(guān)).
3.以上描述的是開環(huán)方式控制力的實(shí)現(xiàn),如果數(shù)據(jù)計(jì)算及磨擦補(bǔ)償正確的話,通常與荷重元讀到的力差別很小.

如果對控制的力精度要求很苛刻,則還需力的閉環(huán),

太抽象了啊

是的,根據(jù)樓主的描述只能做到基本概念解釋.
1、因要轉(zhuǎn)換到轉(zhuǎn)矩控制,必須要首先感知到物體開始接觸了,是個(gè)什么性質(zhì)的物體？知道了才能決定使用哪種方式確定物體接觸了.
2、要控制的是力,但電機(jī)控制的是力矩，顯然這之間的計(jì)算要涉及到受力系的幾何尺寸才能由力折算到轉(zhuǎn)距,反之亦然.

三種方式（速度模式，轉(zhuǎn)矩模式，混合模式）

1、速度模式
     速度模式，轉(zhuǎn)矩限制；需要兩路模擬量，一路控制速度，一路控制轉(zhuǎn)矩

2、轉(zhuǎn)矩模式
     轉(zhuǎn)矩模式，速度限制；需要兩路模擬量，一路控制速度，一路控制轉(zhuǎn)矩

3、混合模式
     內(nèi)部速度-轉(zhuǎn)矩；需要通過輸入點(diǎn)切換兩種模式

安川的沒有用過，但是用過臺達(dá)和施耐德，可以開用伺服扭矩模式，啟用扭矩限制，然后通過設(shè)定扭力參數(shù)和速度參數(shù)來控制電機(jī)速度和扭力，注意如果使用位置模式來限制扭矩，在失速的狀態(tài)下伺服會位置報(bào)錯(cuò)