最新天堂中文在线丨午夜嘿嘿嘿影院丨亚洲国产精品高清久久久丨中文字幕人成乱码熟女app丨www91亚洲丨97成人资源丨成人中文字幕+乱码+中文字幕丨一区二区三区在线 | 日丨日韩免费大片丨亚洲欧美一区二区三区丨国产在线观看a丨亚洲成人第一区丨国内免费视频成人精品丨亚洲综合色网站丨午夜精品美女久久久久av福利丨国产午夜人做人免费视频网站丨国产又黄视频丨97se狼狼狼狼狼亚洲网丨狠狠亚洲婷婷综合色香五月丨中国一级毛片黄丨国产女人十八毛片丨国产色视频在线播放丨国产亚洲精久久久久久无码苍井空丨天天摸日日摸爽爽狠狠丨久久综合香蕉国产蜜臀av

兩路私服交替跑六七個(gè)位置，A1-B1-A2-B2-A3-B3-A4-B4-A1-B1如此，定位指令用絕對(duì)定位DRVA,流程用步進(jìn)編程，現(xiàn)在關(guān)鍵就在于定位到達(dá)信號(hào)的選擇有三種，這三種按理說都能實(shí)現(xiàn)功能，希望大家能指點(diǎn)各位都是用的那種，以及各種的優(yōu)缺點(diǎn)
1：目標(biāo)寄存器與私服脈沖當(dāng)前寄存器比對(duì)，相等則進(jìn)入下一位置。
2：PLC特殊輔助繼電器M1029（脈沖執(zhí)行完畢ON）的常開點(diǎn)，或者M(jìn)1336（脈沖輸出中）的常閉點(diǎn)，條件成立則進(jìn)入下一位置。
3：利用臺(tái)達(dá)A2私服驅(qū)動(dòng)器的DO數(shù)字輸出選用目標(biāo)位置到達(dá)給PLC，檢測(cè)到上升沿則進(jìn)入下一位置。
補(bǔ)充問題討論：
1：私服原點(diǎn)回歸后，PLC有沒有必要給私服驅(qū)動(dòng)器脈沖清除信號(hào)，有何作用，因?yàn)槲疫@現(xiàn)在有幾臺(tái)設(shè)備，是沒有清零信號(hào)的，也在正常使用。
2：為何DRVA兩條指令之間必須滯后一個(gè)掃描周期。

第三種沒試過，常用的是1/2，不管哪個(gè)都一樣，都是PLC發(fā)脈沖給驅(qū)動(dòng)器，發(fā)完了1和2都會(huì)導(dǎo)通。

補(bǔ)充問題：1、沒必要清除，至少1/2沒必要。你是用的絕對(duì)定位，假設(shè)A1是0，最后還是回到了A1。
2、兩條DRVA之間滯后一個(gè)掃描周期？你是怎么觀察到的？正常邏輯不都是用移位M或者步進(jìn)S去循環(huán)嗎？每個(gè)M或S之間加個(gè)最小延時(shí)試試。

關(guān)于兩條DRVA指令延時(shí)我在做的程序已經(jīng)加了10ms的延時(shí)，之所以這么問，是臺(tái)達(dá)手冊(cè)規(guī)定必須滯后一個(gè)掃描周期，但是有沒有說原因

第三種不能用，容易出現(xiàn)誤動(dòng)作，速度越低越容易出現(xiàn)。
幾乎所有的小型PLC都需要暫停一個(gè)掃描周期才能繼續(xù)定位，這個(gè)不必死磕，就這樣用就行了。

還好我沒用第三種，關(guān)于滯后掃描周期的問題，不糾結(jié)了。那么清除驅(qū)動(dòng)器脈沖有無必要？

三菱沒說一個(gè)掃描周期只能動(dòng)一個(gè)軸，也可能是掃描周期太短了，看不出來咯。
再者一次DRVA執(zhí)行的時(shí)間應(yīng)該遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于掃描周期吧。你是想用一個(gè)M通知驅(qū)動(dòng)2個(gè)軸嗎？用三菱的時(shí)候這么試過，沒特意去觀察。

清除驅(qū)動(dòng)器脈沖一般是在自寫回原點(diǎn)的時(shí)候用，DRVA不存在剩余脈沖，你又沒有中斷

第一 第三或者是第二 第三 組合使用 ，如果你的伺服報(bào)警 或者是 出現(xiàn)其他故障 伺服電機(jī)實(shí)際位置沒動(dòng) ，而你脈沖發(fā)玩 就進(jìn)入下一位置，機(jī)械很可能會(huì)發(fā)生 碰撞造成無法挽回的損失

引用

引用第6樓hbsylsq于2019-06-01 11:00發(fā)表的  :
第一 第三或者是第二 第三 組合使用 ，如果你的伺服報(bào)警 或者是 出現(xiàn)其他故障 伺服電機(jī)實(shí)際位置沒動(dòng) ，而你脈沖發(fā)玩 就進(jìn)入下一位置，機(jī)械很可能會(huì)發(fā)生 碰撞造成無法挽回的損失

實(shí)際應(yīng)用上，基本沒人這么做，這相當(dāng)于把驅(qū)動(dòng)器和PLC之間做成閉環(huán)。
伺服報(bào)警或者故障，PLC接了驅(qū)動(dòng)器報(bào)警信號(hào)。機(jī)械松動(dòng)，實(shí)際沒跑準(zhǔn)，你加了第三種也沒用。除非被你碰到了伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服之間，硬件通訊口異常或者編碼線屏蔽不良。

第三種在你定位指令出錯(cuò)后也能產(chǎn)生定位完成信號(hào)，肯定是不行的，理論上第一種和第二種是一樣的，無非是你編程比較和系統(tǒng)自動(dòng)比較而已，我一般喜歡用第一種，好處在于方便監(jiān)控一點(diǎn)，用當(dāng)前值和目標(biāo)值比較，然后驅(qū)動(dòng)一個(gè)M點(diǎn)，好監(jiān)控。臺(tái)達(dá)和三菱微型機(jī)是一樣的，定位指令需要持續(xù)驅(qū)動(dòng)，歐姆龍微型機(jī)則不會(huì)有這個(gè)問題，歐姆龍CP系列定位指令是脈沖觸發(fā)的，如果再次觸發(fā)一個(gè)定位指令，則立即向新地址定位，這是比較好的地方。

引用

引用第6樓hbsylsq于2019-06-01 11:00發(fā)表的  :
第一 第三或者是第二 第三 組合使用 ，如果你的伺服報(bào)警 或者是 出現(xiàn)其他故障 伺服電機(jī)實(shí)際位置沒動(dòng) ，而你脈沖發(fā)玩 就進(jìn)入下一位置，機(jī)械很可能會(huì)發(fā)生 碰撞造成無法挽回的損失

私服報(bào)警有信號(hào)輸出給PLC，程序就不動(dòng)了。

關(guān)于臺(tái)達(dá)的DRVA指令為什么需要間隔一個(gè)掃描周期的問題 主要是因?yàn)槊}沖輸出完成位會(huì)持續(xù)一個(gè)掃描周期  所以你在使用的時(shí)候需要間隔一個(gè)掃描周期 最好的方法應(yīng)該是第一種方法 第二種有BUG現(xiàn)象的存在  第三種 還沒有用過

我們都是把三種都做到程序里。除了用步進(jìn)（本身問題）之外，正常定位沒出現(xiàn)偏移過（除了外部干擾）