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工程描述：3臺FANUC機器人上下料，視覺抓取，加工完成后由機器人碼垛放進膠盤，再由3伺服電機組成的料倉堆疊；
FX3U PLC驅動3伺服軸，3臺機器人與PLC cc link 通訊；主PLC通過FX 485BD與3臺加工機和伺服輸送機、振動上料裝置N:N通訊；
使用PLC的R寄存器作當天產量統計，每小時產量自動統計，歷史產量查詢，最多可保存一年數據。
包括：人機程序，主站PLC程序，部份從站程序，電氣原理圖；人機與稱重模塊通訊，控制振動盤內物料重量；

  

產量自動統計畫面、歷史產量查詢畫面


原理圖－主電箱布局圖

人機界面跟稱重模塊MODBUS RTU 通訊畫面


使用人機界面宏功能，把稱重模塊的數據傳給PLC


新穎的伺服位置設定，手動調到最佳位置，保存即可；


用戶可以從HMI通過N:N網絡，設置從站伺服輸送機的位置、速度，以及顯示當前位置。

引用

引用第19樓shcaoxianyon于2019-05-02 14:55發表的  :
感謝分享，哪個是主站的程序     

這兩個都是主站程序，前一個（分水閥+5站）有注解，是增加第5站后備份的，后一個沒注解，增加了一個空筐警報及復位功能，下料機構抓取空筐出錯處理。

引用

引用第32樓xiaojianlong于2019-05-16 10:04發表的  :
樓主,要是能貢獻法那科機器人的文本語句程度就更完美了,感應樓主無私奉獻

晚一點點，再把機器人程序，也傳上來。

附件為3個工作站的機器人主要程序，可用記事本打開。

臺達DOP-B10