最新天堂中文在线丨午夜嘿嘿嘿影院丨亚洲国产精品高清久久久丨中文字幕人成乱码熟女app丨www91亚洲丨97成人资源丨成人中文字幕+乱码+中文字幕丨一区二区三区在线 | 日丨日韩免费大片丨亚洲欧美一区二区三区丨国产在线观看a丨亚洲成人第一区丨国内免费视频成人精品丨亚洲综合色网站丨午夜精品美女久久久久av福利丨国产午夜人做人免费视频网站丨国产又黄视频丨97se狼狼狼狼狼亚洲网丨狠狠亚洲婷婷综合色香五月丨中国一级毛片黄丨国产女人十八毛片丨国产色视频在线播放丨国产亚洲精久久久久久无码苍井空丨天天摸日日摸爽爽狠狠丨久久综合香蕉国产蜜臀av

模型：伺服電機(jī)帶皮帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)。首先尋找到皮帶機(jī)械零點(diǎn)，隨后朝一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)N圈后回到皮帶機(jī)械零點(diǎn)，一直不停地這么運(yùn)行下去。



很多伺服都可以做相對(duì)定位，我也想用相對(duì)定位來(lái)做這個(gè)事。假設(shè)皮帶周長(zhǎng)1米，那到達(dá)機(jī)械零點(diǎn)后，我讓伺服再相對(duì)定位1米，即可再次轉(zhuǎn)到機(jī)械零點(diǎn)。



問(wèn)題：伺服定位總是有誤差的。我們放大一下誤差值，比如我定位1米，實(shí)際只運(yùn)行了0.9米。我們?cè)偌僭O(shè)一個(gè)誤差極限，誤差總是短0.1米，而沒(méi)有長(zhǎng)出1米的時(shí)候。



那么，這個(gè)誤差不斷累計(jì)，轉(zhuǎn)得越多，累計(jì)得越多。比如轉(zhuǎn)10圈后，就有1米的誤差了。



各位，大家是否遇到過(guò)這種案例，有什么好的解決辦法嗎？多謝。

看過(guò)凹印機(jī)之類的你就不會(huì)有這迷惑了

集電集 可能因?yàn)楦蓴_原因造成忽大忽小
通訊 和 內(nèi)部位置模式  只和機(jī)械誤差有關(guān)  機(jī)械精度要是很高的話
抓示波器波形   是不是剛性和慣量不足造成 位置丟失

好好學(xué)習(xí)哦

引用

引用樓主312496169于2021-11-29 11:47發(fā)表的 皮帶單方向連續(xù)定位，伺服如何保證其精度 :
模型：伺服電機(jī)帶皮帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)。首先尋找到皮帶機(jī)械零點(diǎn)，隨后朝一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)N圈后回到皮帶機(jī)械零點(diǎn)，一直不停地這么運(yùn)行下去。



很多伺服都可以做相對(duì)定位，我也想用相對(duì)定位來(lái)做這個(gè)事。假設(shè)皮帶周長(zhǎng)1米，那到達(dá)機(jī)械零點(diǎn)后，我讓伺服再相對(duì)定位1米，即可再次轉(zhuǎn)到機(jī)械零點(diǎn)。
.......

2種方法嗎。
1.普通PLC做。。 回原點(diǎn) 直接用3段PLS做   加速 恒速 減速   減速段脈沖+一段尋找原點(diǎn)的偏移量    原點(diǎn)信號(hào)上升沿中斷 關(guān)閉PLS  定義 自定義位置(偏移) 為新零點(diǎn)
2.伺服內(nèi)部做        POS觸發(fā)走內(nèi)部定位   距離 速度 加減速時(shí)間  485設(shè)定   走增量位置   原點(diǎn)做伺服DI口的事件中斷   走一個(gè)相對(duì)位置  0或者+-偏移  中斷結(jié)束自動(dòng)觸發(fā)下一段中斷 以當(dāng)前位置(偏移)為新原點(diǎn)              

嗯，你這個(gè)比印刷包裝行業(yè)的追蹤馬克線還簡(jiǎn)單很多，其實(shí)就是個(gè)普通的機(jī)床回零

不知你對(duì)速度的要求怎么樣，這種方式會(huì)降低運(yùn)行速度，可以試試中斷定位，假如要定位1米，可以先相對(duì)定位0.98米，然后切換成脈沖輸出指令，以恒定速度運(yùn)行，碰到零點(diǎn)后，停止輸出。再進(jìn)行下一次定位。

增加旋轉(zhuǎn)編碼器進(jìn)行位置實(shí)時(shí)反饋

每轉(zhuǎn)一圈就回一次原點(diǎn)不就行？！？？

伺服里面也有編碼器  你再加一個(gè)編碼器  好像也解決不了問(wèn)題啊

引用

引用第7樓呂工于2021-12-16 19:25發(fā)表的  :
增加旋轉(zhuǎn)編碼器進(jìn)行位置實(shí)時(shí)反饋

引用“比如我定位1米，實(shí)際只運(yùn)行了0.9米。”


說(shuō)明你沒(méi)計(jì)算好伺服要多少個(gè)脈沖皮帶才轉(zhuǎn)1米。也就是馬達(dá)多少個(gè)脈沖皮帶才轉(zhuǎn)一圈，轉(zhuǎn)動(dòng)1米。

這就是馬達(dá)多少個(gè)脈沖皮帶才能轉(zhuǎn)一圈，轉(zhuǎn)動(dòng)1米的問(wèn)題，計(jì)算好了，不會(huì)有誤差的。

比如：整條皮帶上的齒數(shù)為100，馬達(dá)上的動(dòng)輪1圈為30個(gè)齒，那么就是100：30，約分為10：3。

把伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)置為9000個(gè)脈沖馬達(dá)轉(zhuǎn)一圈，最后就可以算出皮帶轉(zhuǎn)一圈，PLC要發(fā)送多少個(gè)脈沖了。

發(fā)送脈沖數(shù)=9000*10/3=30000，經(jīng)過(guò)計(jì)算出來(lái)，每次發(fā)30000個(gè)脈沖皮帶就剛好轉(zhuǎn)一圈，回到原點(diǎn)位置，不多也不會(huì)少。

1.每次伺服置位一下（最簡(jiǎn)單便宜）。2用用磁柵尺反饋+修正（相對(duì)較貴一點(diǎn)）。2用絕對(duì)值磁柵尺（最貴，精度高）。可以用伺服的雙環(huán)路功能。