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MPM001    "GRP1"
    "----- TAICANG TECO ELECTRIC MAIN PROGRAM-----;
    ;
    FMX T22500K;                "馬達(dá)最高速度設(shè)定
    IAC T500;                "馬達(dá)加速時間設(shè)定
    IDC T500;                "馬達(dá)減速時間設(shè)定
    INP [S]100 [X]100 [Y]100 [Z]100;    "各軸允許最大誤差設(shè)定
    ;
    "TENTION 2.1kg;
    "230S 316rpm;
    ;
    ABS;                    "絕對值坐標(biāo)
    ;
    OB0016=0;     "CORE CLAMP 1,2 HP    "繞線夾具夾緊
    TIM T030;                "延時0.03秒
    EOX;                    "中間暫停等待（單步時有效）
    IOW IB17==1;    "CORE CLAMP 1 HP    "確認(rèn)左邊夾具汽缸動作到位
    IOW IB19==1;    "CORE CLAMP 2 HP    "繞線右邊夾具汽缸動作到位
    EOX;                    "中間暫停等待（單步時有效）
    ;
    TIM T030;                "延時0.03秒
    ;
    "===== CORE CLAMP CHEK =====
    ;
    MSEE MPS190;                "呼叫副程式（繞線夾具夾緊夾緊確認(rèn)程式）
    EOX;                    "中間暫停等待（單步時有效）
    ;
    "============================
    ;
    PFORK 001,002;                "同時動作命令（001~002和002~003區(qū)間同步動作）
    ;
001:    MVS [X]19.000 [Y]-3.000 [Z]-22.500 [S]-325.000 F10000K PFN;    "移動命令
    MVS [X]25.800 PFN;                        "移動命令
    MVS [Y]7.000 PFN;                        "移動命令
    MVS [X]24.500 [Z]-28.000 PFN;                    "移動命令
    ;
    PLN [X] [Y];                            "繞圓平面設(shè)定
    KCC [X]24.400 [Y]1.400 P[Z]0.5 L2.090 F8000K PFN;        "繞圓動作設(shè)定
    EOX;                                "中間暫停等待
    ;
    JOINTO 003;                            "同時動作命令
    ;
002:    OB0019=1;        "NIPPER FRONT SLIDE FE ON        "線夾向前伸出
    IOW IB001C==1;        "NIPPER FRONT SLIDE FE ON        "線夾伸出到位確認(rèn)
    IOW IB001D==0;        "NIPPER FRONT SLIDE HP OFF        "確認(rèn)線夾不在退回位置
    TIM T030;                            "延時0.03秒
    EOX;                                "中間暫停等待
    ;
    JOINTO 003;                            "同時動作命令
    ;
003:    PJOINT;                                "同時動作命令
    ;
    ;
    PFORK 004,005;                "同時動作命令（004~005和005~006區(qū)間同步動作）
    ;
004:    MVS [X]15.000 [S]350.000 F10000K PFN;    "移動命令
    MVS [Y]-15.000 [S]360.000 F10000K PFN;    "移動命令
    MVS [Y]-21.000 F10000K PFN;        "移動命令
    ;
    JOINTO 006;                "同時動作命令
    ;
005:    OB0018=0;        "WIRE CLAMP HP    "線夾張開（連鎖保護(hù)解鎖）
    TIM T020;                "延時0.02秒
    EOX;                    "中間暫停等待
    OB0012=1;        "WIRE CLAMP FE    "線夾張開（張開動作）
    TIM T020;                "延時0.02秒
    EOX;                    "中間暫停等待
    ;
    OB0019=0;        "NIPPER FRONT SLIDE HP ON    "線夾退回動作
    IOW IB001D==1;        "NIPPER FRONT SLIDE HP ON    "線夾退回到位確認(rèn)
    IOW IB001C==0;        "NIPPER FRONT SLIDE FE OFF    "確認(rèn)線夾不在伸出位置
    TIM T030;                        "延時0.03秒
    EOX;                            "中間暫停等待
    ;
    JOINTO 006;                        "同時動作命令
    ;
006:    PJOINT;                            "同時動作命令
    ;
    ;
    MVS [X]26.000 [Y]-15.000 [Z]-26.000 [S]15.000 PFN;    "移動命令
    MVS [X]38.000 [Z]-20.000 PFN;                "移動命令
    ;
    OB001E=1;        "CORE GUIDE FRONT FE ON        "壓線塊（向前移動）
    OB001F=0;        "CORE GUIDE FRONT HP OFF    "壓線塊向前（連鎖保護(hù)解鎖）
    IOW IB026==1;        "CORE GUIDE FRONT FE ON        "壓線塊向前到位確認(rèn)
    IOW IB027==0;        "CORE GUIDE FRONT HP OFF    "確認(rèn)壓線塊不在退回位置
    EOX;                            "中間暫停等待
    TIM T020;                        "延時0.02秒
    ;
    OB001C=1;        "CORE GUIDE U/D FE ON        "壓線塊（下壓）
    OB001D=0;        "CORE GUIDE U/D HP OFF        "壓線塊下壓（連鎖保護(hù)解鎖）
    IOW IB024==1;        "CORE GUIDE U/D FE ON        "壓線塊下壓到位確認(rèn)
    IOW IB025==0;        "CORE GUIDE U/D HP OFF        "確認(rèn)壓線塊不在上升位置
    EOX;                            "中間暫停等待
    TIM T020;                        "延時0.02秒
    ;
    MSEE MPS200;        "NOZZLE INVERSE ON        "導(dǎo)針90度翻轉(zhuǎn)（水平）
    EOX;                            "中間暫停等待
    ;
    MVS [X]59.500 [Y]-15.000 [Z]-53.000 F8000K PFN;    "WINDING START POSITION 繞線起繞X軸位置
    MVS [Z]-86.700 PFN;                "移動命令
    TIM T020;                    "延時0.02秒
    ;
    OB001D=1;        "CORE GUIDE U/D HP ON        "壓線塊（上升）
    OB001C=0;        "CORE GUIDE U/D FE OFF        "壓線塊上升（連鎖保護(hù)解鎖）
    IOW IB025==1;        "CORE GUIDE U/D HP ON        "壓線塊上升到位確認(rèn)
    IOW IB024==0;        "CORE GUIDE U/D FE OFF        "確認(rèn)壓線塊不在下壓位置
    EOX;                            "中間暫停等待
    TIM T020;                        "延時0.02秒
    ;
    OB001F=1;        "CORE GUIDE FRONT HP ON        "壓線塊（向后移動）
    OB001E=0;        "CORE GUIDE FRONT FE OFF    "壓線塊向后（連鎖保護(hù)解鎖）
    IOW IB027==1;        "CORE GUIDE FRONT HP ON        "壓線塊向后到位確認(rèn)
    IOW IB026==0;        "CORE GUIDE FRONT FE OFF    "確認(rèn)壓線塊不在向前位置
    EOX;                            "中間暫停等待
    TIM T020;                        "延時0.02秒
    ;
    "##### 1 姫慄 #####;
    MSEE MPS191;    "TENSION DURM ON            "張力減衰（ON：松）
    EOX;                            "中間暫停等待
    ;
    MSEE MPS151;                        "繞線動作（繞線參數(shù)在MPS151里面設(shè)定）
    ;
    MSEE MPS192;    "TENSION DURM OFF            "張力減衰（OFF：緊）
    EOX;                            "中間暫停等待
    "#################;
    ;
    MSEE MPS120;                        "1次繞線完成后跨槽移動(共跨3次：第一次)
    ;
    "##### 2 姫慄 #####;
    MSEE MPS191;    "TENSION DURM ON            "張力減衰（ON：松）
    EOX;                            "中間暫停等待
    ;
    MSEE MPS151;                        "繞線動作（繞線參數(shù)在MPS151里面設(shè)定）
    ;
    MSEE MPS192;    "TENSION DURM OFF            "張力減衰（OFF：緊）
    EOX;                            "中間暫停等待
    "#################;
    ;
    MSEE MPS120;                        "1次繞線完成后跨槽移動(共跨3次：第二次)
    ;
    "##### 3 姫慄 #####;
    MSEE MPS191;    "TENSION DURM ON            "張力減衰（ON：松）
    EOX;                            "中間暫停等待
    ;
    MSEE MPS151;                        "繞線動作（繞線參數(shù)在MPS151里面設(shè)定）
    ;
    MSEE MPS192;    "TENSION DURM OFF            "張力減衰（OFF：緊）
    EOX;                            "中間暫停等待
    "#################;
    ;
    MSEE MPS120;                        "1次繞線完成后跨槽移動(共跨3次：第三次)
    ;
    "##### 4 姫慄 #####;
    MSEE MPS191;    "TENSION DURM ON            "張力減衰（ON：松）
    EOX;                            "中間暫停等待
    ;
    MSEE MPS151;                        "繞線動作（繞線參數(shù)在MPS151里面設(shè)定）
    ;
    MSEE MPS192;    "TENSION DURM OFF            "張力減衰（OFF：緊）
    EOX;                            "中間暫停等待
    "#################;
    ;
    ;
    "===== U乣V =====;
    MSEE MPS130;                        "1次4組繞線完成后跨槽至2次繞線槽（U TO V）
    "===============;
    ;
    ;
    "##### 5 姫慄 #####;
    MSEE MPS191;    "TENSION DURM ON            "張力減衰（ON：松）
    EOX;                            "中間暫停等待
    ;
    MSEE MPS151;                        "繞線動作（繞線參數(shù)在MPS151里面設(shè)定）
    ;
    MSEE MPS192;    "TENSION DURM OFF            "張力減衰（OFF：緊）
    EOX;                            "中間暫停等待
    "#################;
    ;
    MSEE MPS121;                        "2次繞線完成后跨槽移動(共跨3次：第一次)
    ;
    "##### 6 姫慄 #####;
    MSEE MPS191;    "TENSION DURM ON            "張力減衰（ON：松）
    EOX;                            "中間暫停等待
    ;
    MSEE MPS151;                        "繞線動作（繞線參數(shù)在MPS151里面設(shè)定）
    ;
    MSEE MPS192;    "TENSION DURM OFF            "張力減衰（OFF：緊）
    EOX;                            "中間暫停等待
    "#################;
    ;
    MSEE MPS121;                        "2次繞線完成后跨槽移動(共跨3次：第二次)
    ;
    "##### 7 姫慄 #####;
    MSEE MPS191;    "TENSION DURM ON            "張力減衰（ON：松）
    EOX;                            "中間暫停等待
    ;
    MSEE MPS151;                        "繞線動作（繞線參數(shù)在MPS151里面設(shè)定）
    ;
    MSEE MPS192;    "TENSION DURM OFF            "張力減衰（OFF：緊）
    EOX;                            "中間暫停等待
    "#################;
    ;
    MSEE MPS121;                        "2次繞線完成后跨槽移動(共跨3次：第三次)
    ;
    "##### 8 姫慄 #####;
    MSEE MPS191;    "TENSION DURM ON            "張力減衰（ON：松）
    EOX;                            "中間暫停等待
    ;
    MSEE MPS151;                        "繞線動作（繞線參數(shù)在MPS151里面設(shè)定）
    ;
    MSEE MPS192;    "TENSION DURM OFF            "張力減衰（OFF：緊）
    EOX;                            "中間暫停等待
    "#################;
    ;
    ;
    "===== V乣W =====;
    MSEE MPS131;                        "2次4組繞線完成后跨槽至3次繞線槽（V TO W）
    "===============;
    ;
    ;
    "##### 9 姫慄 #####;
    MSEE MPS191;    "TENSION DURM ON            "張力減衰（ON：松）
    EOX;                            "中間暫停等待
    ;
    MSEE MPS151;                        "繞線動作（繞線參數(shù)在MPS151里面設(shè)定）
    ;
    MSEE MPS192;    "TENSION DURM OFF            "張力減衰（OFF：緊）
    EOX;                            "中間暫停等待
    "#################;
    ;
    MSEE MPS122;                        "3次繞線完成后跨槽移動(共跨3次：第一次)
    ;
    "##### 10 姫慄 #####;
    MSEE MPS191;    "TENSION DURM ON            "張力減衰（ON：松）
    EOX;                            "中間暫停等待
    ;
    MSEE MPS151;                        "繞線動作（繞線參數(shù)在MPS151里面設(shè)定）
    ;
    MSEE MPS192;    "TENSION DURM OFF            "張力減衰（OFF：緊）
    EOX;                            "中間暫停等待
    "#################;
    ;
    MSEE MPS122;                        "3次繞線完成后跨槽移動(共跨3次：第二次)
    ;
    "##### 11 姫慄 #####;
    MSEE MPS191;    "TENSION DURM ON            "張力減衰（ON：松）
    EOX;                            "中間暫停等待
    ;
    MSEE MPS151;                        "繞線動作（繞線參數(shù)在MPS151里面設(shè)定）
    ;
    MSEE MPS192;    "TENSION DURM OFF            "張力減衰（OFF：緊）
    EOX;                            "中間暫停等待
    "#################;
    ;
    MSEE MPS122;                        "3次繞線完成后跨槽移動(共跨3次：第三次)
    ;
    "##### 12 姫慄 #####;
    MSEE MPS191;    "TENSION DURM ON            "張力減衰（ON：松）
    EOX;                            "中間暫停等待
    ;
    MSEE MPS151;                        "繞線動作（繞線參數(shù)在MPS151里面設(shè)定）
    ;
    MSEE MPS192;    "TENSION DURM OFF            "張力減衰（OFF：緊）
    EOX;                            "中間暫停等待
    "#################;
    ;
    MVS [Z]-41.300 F10000K PFN;                "移動命令
    ;
    MSEE MPS201;        "NOZZLE INVERSE OFF        "導(dǎo)針90度翻轉(zhuǎn)（垂直位置）
    EOX;                            "中間暫停等待
    ;
    OB0017=1;        "TENTION            "張力減衰（ON：松）
    ;
    MVS [X]28.000 [Z]-28.000 F6000K;            "移動命令
    ;
    INC;                            "相對值坐標(biāo)
    MVS [S]25.000 F10000K PFN;                "移動命令
    ABS;                            "絕對值坐標(biāo)
    ;
    MVS [X]14.000;                        "移動命令
    ;
    INC;                            "相對值坐標(biāo)
    MVS [S]-40.000 F10000K PFN;
    ABS;                            "絕對值坐標(biāo)
    ;
    MVS [Y]5.500 [Z]-28.500 [S]-327.000 PFN;        "移動命令
    MVS [X]14.000 [Y]25.000 [Z]-34.000 PFN;            "移動命令
    ;
    OB0019=1;        "NIPPER FRONT SLIDE FE ON        "線夾向前伸出
    IOW IB001C==1;        "NIPPER FRONT SLIDE FE ON        "線夾伸出到位確認(rèn)
    IOW IB001D==0;        "NIPPER FRONT SLIDE HP OFF        "確認(rèn)線夾不在退回位置
    TIM T030;                            "延時0.03秒
    EOX;                                "中間暫停等待
    ;
    OB0018=1;        "WIRE CLAMP ON            "剪刀剪線
    OB0012=0;                        "剪刀剪線（連鎖保護(hù)解鎖）
    TIM T030;                        "延時0.03秒
    EOX;                            "中間暫停等待
    ;
    MVS [Z]-20.000 PFN;                    "移動命令
    ;
    OB0017=0;        "TENTION            "張力減衰（ON：松）
    ;
    PFORK 007,008;                    "同時動作命令（007~008和008~009區(qū)間同步動作）
    ;
007:    MVS [X]0.000 [Y]0.000 [Z]00.000 [S]360.000 PFN;        "移動命令
    JOINTO 009;                        "同時動作命令
    ;
008:    OB0019=0;        "NIPPER FRONT SLIDE HP ON    "線夾退回動作
    IOW IB001D==1;        "NIPPER FRONT SLIDE HP ON    "線夾退回到位確認(rèn)
    IOW IB001C==0;        "NIPPER FRONT SLIDE FE OFF    "確認(rèn)線夾不在伸出位置
    TIM T030;                        "延時0.03秒
    EOX;                            "中間暫停等待
    ;
    JOINTO 009;                        "同時動作命令
    ;
009:    PJOINT;                            "同時動作命令
    ;
    OB0016=1;         "CORE CLAMP 1,2 FE        "繞線夾具放松
    TIM T030;                        "延時0.03秒
    EOX;                            "中間暫停等待
    IOW IB17==1;    "CORE CLAMP 1 HP            "確認(rèn)左邊夾具汽缸動作到位
    IOW IB19==1;    "CORE CLAMP 2 HP            "繞線右邊夾具汽缸動作到位
    EOX;                            "中間暫停等待
    ;
    END;                            "主程式結(jié)束命令

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