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從外部編碼器讀取（你編碼器模塊也是總線的？延遲+1），需要考慮PLC的循環時間和PLC指令執行的問題，本質上和PLC里面做運動控制的后臺程序是異步的，這個時間是避免不掉的。

試試看把外部軸脈沖輸出直接接到伺服上，從伺服走主從控制，把耦合度最高的軸從PLC拿掉，用伺服去做同步控制，其他的軸再從這個軸讀取位置做不需要那么高響應的邏輯操作

或者PLC這邊建立編碼器軸（codesys就可以這么用）

用擴軸庫